Arexx RP6 V2 Build your own robot kit RP6 V2 User Manual

loader Software startet... (der Bootloader generiert zum Starten allerdings nicht nur 

einen low Puls, sondern einen kompletten I²C General Call mit 0 als Datenbyte.)
Die Interruptleitungen werden von einigen Modulen dazu verwendet, dem Master Mi-

krocontroller per externem Interrupt Signal mitzuteilen, dass neue Daten vorhanden 
sind oder eine bestimmte Aufgabe ausgeführt worden ist und auf neue Befehle gewar-

tet wird. Hätte man diese Leitungen nicht, müsste der Mastermikrocontroller (bei be-
stimmten Erweiterungsmodulen) ständig die Slaves auf neue Daten abfragen. Das ist 

natürlich auch möglich, aber mit zusätzlichen Interrupt Leitungen spart man sich eini-
ges an Buslast und Rechenzeit. Da es insgesamt nur 3 Interruptleitungen und eine 

vom Anwender frei verwendbare Leitung gibt, müssen sich ggf. gleiche Module wie 
z.B. Ultraschallsensoren eine der Leitungen teilen und ggf. alle abgefragt werden. 
Die   beiden   anderen   mit   „USRBUS1“   und   „USRBUS2“   beschrifteten   Erweiterungsan-
schlüsse   auf   dem Mainboard, sind  NICHT  miteineinander verbunden.  Die   einzelnen 

Leitungen   sind   auf   allen   Erweiterungsmodulen   auf   Lötpads   herausgeführt,   so   dass 
man eigene Signale an diese Steckverbinder legen kann. Daher auch der Name „USR-

BUS“ was für „User-Bus“ steht, also „Anwender-Bus“. Sie können diese 14 poligen Er-
weiterungsstecker für alles verwenden was Sie wollen – ein eigenes Bussystem, zu-

sätzliche Versorgungsleitungen (Achtung:  Nicht zu stark belasten, die Leiterbahnen 
sind nicht sonderlich breit) oder ähnliches. Man kann damit z.B. auch zwei der Erwei-

terungsmodule miteinander Verbinden, ohne diese an die anderen Erweiterungen an-
zuschließen. Das ist nützlich für aufwendigere Schaltungen oder Sensoren die nicht 

auf eines der Erweiterungsmodule passen würden... und so bleibt die Verkabelung or-
dentlicher.
Sie können natürlich nicht beliebig viele Erweiterungsmodule anschließen – spätestens 
bei 6 vorne oder hinten übereinander gestapelten Modulen dürfte der RP6 keinen Elch-

test mehr bestehen. Und außerdem muss man auch auf den Energiebedarf achten! 
Wird dieser zu hoch, werden die Akkus sehr schnell leer sein. Pauschal kann man al-

lerdings sagen, das insgesamt maximal bis zu 8 Erweiterungsmodule auf dem RP6 
Platz finden, also jeweils 4 vorne und 4 hinten.

In der Grafik sehen Sie die Anschlussbelegung der beiden 
Erweiterungsstecker. Pin 1 liegt auf dem Mainboard immer 

auf der Seite auf der sich die weisse Beschriftung XBUS1 
bzw. XBUS2 befindet bzw. ist mit „1“ neben dem Stecker 

beschriftet .
+UB ist die Batteriespannung, VDD die +5V Betriebsspan-

nung,   GND   bezeichnet   den   „Minuspol“   (GND   =   Ground, 
also   Masse),   MRESET   ist   das   Master   Reset   Signal,   INTx 

sind die Interruptletungen, SCL die Takt- und SDA die Da-
tenleitung vom I²C Bus. 
Alles andere was Sie evtl. noch brauchen sollten, müssen 
Sie selbst an die USRBUS Anschlüsse löten.

- 28 -