Siemens 6ES7212-1AB23-0XB0 - SIMATIC S7-200, CPU 222 Compact Unit, DC/DC/DC, 8 DI, 6 DO, 4Kb Code, 2Kb Data, Profibus DP 6ES7212-1AB23-0XB0 User Manual

Bewegungssteuerung im offenen Kreis mit der S7-200

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Tabelle 9-26 Positionierbefehle, Fortsetzung

Befehl 122

Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, führt das Positioniermodul die Bewegung aus,
die im Feld MOVE_CMD des interaktiven Bausteins angegeben ist.

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In den Modi 0 und 1 (absolute und relative Betriebsarten) wird ein einzelner
Bewegungsschritt auf der Basis der Informationen zu Zieldrehzahl und Position
ausgeführt, die in den Feldern TARGET_SPEED und TARGET_POS des
interaktiven Bausteins angegeben werden.

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In den Modi 2 und 3 (Betriebsarten mit kontinuierlichem Lauf mit fester
Drehzahl) wird die Angabe der Position ignoriert und das Positioniermodul
beschleunigt auf die im Feld TARGET_SPEED des interaktiven Bausteins
angegebene Drehzahl. Die Bewegung kommt zum Stillstand, wenn das
Befehlsbyte in den Leerlauf geht.

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In den Modi 4 und 5 (Betriebsarten mit manuell einstellbarer Drehzahl) wird die
Angabe der Position ignoriert und Ihr Programm lädt den Wert der
Drehzahländerungen in das Feld TARGET_SPEED des interaktiven Bausteins.
Das Positioniermodul beobachtet diese Lage kontinuierlich und reagiert
entsprechend, wenn sich der Drehzahlwert ändert.

Befehl 123

Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, richtet das Positioniermodul eine Nulllage ein,
bei der es sich um eine andere Lage als den Referenzpunkt handelt.

Bevor dieser Befehl abgesetzt wird, müssen Sie die Position des Referenzpunkts
ermittelt haben und Sie müssen außerdem die Maschine im Tippbetrieb in die
Ausgangsposition gebracht haben. Nachdem das Positioniermodul diesen Befehl
erhalten hat, berechnet es den Versatz zwischen der Ausgangsposition (der
aktuellen Position) und dem Referenzpunkt und schreibt den berechneten Versatz
in das Feld RP_OFFSET des interaktiven Bausteins. Die aktuelle Position wird
dann auf 0 gesetzt, um die Ausgangsposition als Nulllage einzurichten.

Für den Fall, dass der Schrittmotor seine Lage ”vergisst” (z.B. bei Spannungsausfall
oder wenn der Schrittmotor manuell neu positioniert wird), kann der Befehl
Referenzpunkt suchen abgesetzt werden, um die Nulllage automatisch wieder
einzurichten.

Befehl 124

Mit diesem Befehl können Sie manuell Impulse ausgeben, um den Schrittmotor in
die positive Richtung zu bewegen.

Bleibt der Befehl weniger als 0,5 Sekunden lang aktiv, gibt das Positioniermodul
Impulse aus, um die in JOG_INCREMENT angegebene Entfernung zu fahren.

Bleibt der Befehl 0,5 Sekunden oder länger aktiv, beschleunigt das Positioniermodul
auf die von JOG_SPEED angegebene Drehzahl.

Wird ein Wechsel in den Leerlauf erkannt, verzögert das Positioniermodul bis zum
Stillstand.

Befehl 125

Mit diesem Befehl können Sie manuell Impulse ausgeben, um den Schrittmotor in
die negative Richtung zu bewegen.

Bleibt der Befehl weniger als 0,5 Sekunden lang aktiv, gibt das Positioniermodul
Impulse aus, um die in JOG_INCREMENT angegebene Entfernung zu fahren.

Bleibt der Befehl 0,5 Sekunden oder länger aktiv, beschleunigt das Positioniermodul
auf die von JOG_SPEED angegebene Drehzahl.

Wird ein Wechsel in den Leerlauf erkannt, verzögert das Positioniermodul bis zum
Stillstand.

Befehl 126

Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, startet das Positioniermodul eine
Referenzpunktsuche nach der angegebenen Suchmethode. Wenn der
Referenzpunkt ermittelt und die Bewegung zum Stillstand gebracht wurde, lädt das
Positioniermodul den Wert aus dem Feld RP_OFFSET des interaktiven Bausteins
in die aktuelle Position und erzeugt am Ausgang CLR einen Impuls von 50 ms.

Befehl 127

Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, liest das Positioniermodul den Pointer auf die
Konfigurations-/Profiltabelle aus der entsprechenden Adresse im Speicher der
Sondermerker. Anschließend liest das Modul den Konfigurationsbaustein aus der
Adresse, die vom Pointer auf die Konfigurations-/Profiltabelle angegeben wird. Das
Positioniermodul vergleicht die gerade erhaltenen Konfigurationsdaten mit der
vorhandenen Modulkonfiguration und führt alle erforderlichen Setup-Änderungen
oder Neuberechnungen durch. Alle gepufferten Profile werden verworfen.