Siemens 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit 6AV6651-7KA01-3AA4 User Manual

 

Motion control is easy 

 

10.5 Motion control instructions 

Easy Book 
Manual, 03/2014, A5E02486774-AF 

229

 

Parameter and type 

Data type 

Description 

Busy 

OUT 

Bool 

TRUE = The task is being executed. 

CommandAborted 

OUT 

Bool 

TRUE = During execution the task was aborted by another task. 

Error 

OUT 

Bool 

TRUE = An error has occurred during execution of the task. The 

cause of the error can be found in parameters "ErrorID" and 

"ErrorInfo". 

ErrorID 

OUT 

Word 

Error ID for parameter "Error" (Default value: 0000) 

ErrorInfo 

OUT 

Word 

Error info ID for parameter "ErrorID" (Default value: 0000) 

 

The following values were configured in the "Dynamics > General" configuration window: Acceleration = 10.0 and 

Deceleration = 10.0 

①

 

The axis is moved by an MC_MoveRelative task by the distance ("Distance") 1000.0. When the axis reaches the 

target position, this is signaled via "Done_1". When "Done_1" = TRUE, another MC_MoveRelative task, with travel 

distance 500.0, is started. Because of the response times (for example, cycle time of user program), the axis 

comes to a standstill briefly (see zoomed-in detail). When the axis reaches the new target position, this is signaled 

via "Done_2". 

②

 

An active MC_MoveRelative task is aborted by another MC_MoveRelative task. The abort is signaled via 

"Abort_1". The axis is then moved at the new velocity by the new distance ("Distance") 500.0. When the new target 

position is reached, this is signaled via "Done_2".