Manualsbrain.com
  1. Manuals
  2. Brands
  3. Siemens
  4. 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit
  5. User Manual

Siemens 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit 6AV6651-7KA01-3AA4 User Manual

Product codes
6AV6651-7KA01-3AA4
Download
Page of 364
 
Motion control is easy 
 
10.5 Motion control instructions 
Easy Book 
Manual, 03/2014, A5E02486774-AF 
233
 
 
 
Note 
Behavior with zero set velocity (Velocity = 0.0) 
An MC_MoveVelocity task with "Velocity" = 0.0 (such as an MC_Halt task) aborts active 
motion tasks and stops the axis with the configured deceleration. When the axis comes to a 
standstill, output parameter "InVelocity" indicates TRUE for at least one program cycle. 
"Busy" indicates the value TRUE during the deceleration operation and changes to FALSE 
together with "InVelocity". If parameter "Execute" = TRUE is set, "InVelocity" and "Busy" are 
latched. 
When the MC_MoveVelocity task is started, status bit "SpeedCommand" is set in the 
technology object. Status bit "ConstantVelocity" is set upon axis standstill. Both bits are 
adapted to the new situation when a new motion task is started. 
 
10.5.9 
MC_MoveJog (Move axis in jog mode) instruction 
Table 10- 22  MC_MoveJog instruction 
LAD / FBD 
SCL 
Description 
 
"MC_MoveJog_DB"( 
    Axis:=_multi_fb_in_, 
    JogForward:=_bool_in_, 
    JogBackward:=_bool_in_, 
    Velocity:=_real_in_, 
    InVelocity=>_bool_out_, 
    Busy=>_bool_out_, 
    CommandAborted=>_bool_out_, 
    Error=>_bool_out_, 
    ErrorID=>_word_out_, 
    ErrorInfo=>_word_out_); 
Use the MC_MoveJog instruction to move 
the axis constantly at the specified 
velocity in jog mode. This instruction is 
typically used for testing and 
commissioning purposes.  
In order to use the MC_MoveJog 
instruction, the axis must first be enabled. 
 
1
  STEP 7 automatically creates the DB when you insert the instruction. 
2 
  In the SCL example, "MC_MoveJog_DB " is the name of the instance DB. 
 
Table 10- 23  Parameters for the MC_MoveJog instruction 
Parameter and type 
Data type 
Description 
Axis 
IN 
TO_Axis_1 
Axis technology object 
JogForward
1
 
IN 
Bool 
As long as the parameter is TRUE, the axis moves in the positive 
direction at the velocity specified in parameter "Velocity". The sign of 
the value in parameter "Velocity" is ignored. (Default value: False) 
JogBackward
1
 
IN 
Bool 
As long as the parameter is TRUE, the axis moves in the negative 
direction at the velocity specified in parameter "Velocity". The sign of 
the value in parameter "Velocity" is ignored. (Default value: False)