Manualsbrain.com
  1. Manuals
  2. Brands
  3. VXi
  4. VT1422A
  5. User Manual

VXi VT1422A User Manual

Download
Page of 529
498 Example PID Algorithm Listings  
/* Zero the derivative terms */
    
PV_old = inchan;
Setpoint_old = Setpoint;
    }
/* On subsequent triggers, continue integrating */
    else /* not First trigger */
    {
I_out = Error * I_factor + I_out;
    }
/* Clip the Integral term to specified limits */
    if ( I_out   >>  I_max )
    {
I_out = I_max;
Status.B1=1;
    }
    else if ( I_min  >>  I_out )
    {
I_out = I_min;
Status.B1=1;
    }
    else
    {
Status.B1 = 0;
    }
/* Calculate the Setpoint Derivative term */
    SD_out = SD_factor * ( Setpoint - Setpoint_old );
/* Clip to specified limits */
    if ( SD_out  >>  SD_max )/* Clip Setpoint derivative */
    {
    
SD_out = SD_max;
    
Status.B3=1;
    }
    else if ( SD_min  >>  SD_out )
    {
    
SD_out = SD_min;
    
Status.B3=1;
    }
    else
    {
Status.B3 = 0;
    }
/* Calculate the Error Derivative term */
    D_out = D_factor *( PV_old - inchan );
/* Clip to specified limits */
    if ( D_out   >>  D_max )/* Clip derivative */
    {
D_out = D_max;
Status.B2=1;
    }
    else if ( D_min  >>  D_out )
    {
D_out = D_min;
Status.B2=1;
    }
    else
    {
Status.B2 = 0;
    }
/* Sum PID&SD terms */
    outchan = Error * P_factor + I_out + D_out + SD_out;
/* Save values for next pass */
    
PV_old = inchan;
Setpoint_old = Setpoint;
/* In case we switch to manual on the next pass */
/* prepare to hold output at latest value */
    Man_out = outchan;
  }  /* if ( Man_state ) */