Pioneer 2TM User Manual

mechanism.  And the charging mechanism will not activate until you disengage the 

motors, either manually or programmatically. 

All  ActivMedia robots are servers in a client-server architecture.  You supply the client 

computer to run your intelligent mobile-robot applications.  The client can be either an 

onboard piggy-back laptop or embedded PC, or  an  offboard  PC  connected  through 
radio modems or wireless serial Ethernet.  In all cases, that client PC must connect to the 
HOST serial port of the robot’s microcontroller in order for the robot and your software to 

work. 

For  the  piggyback  laptop  or  embedded  PC,  that  serial  connection  is  a  cable.    Radio 

modems simply replace that serial cable with a wireless tether.  Accordingly, if you have 
radio modems, one is inside your robot and connected to the controller’s HOST serial 

port, and the other modem  plugs into a serial port on some offboard computer where 

you run your client software.  Hence, in these configurations, there is one dedicated 
client computer.  (See Appendix C for radio modem settings.) 

Radio Ethernet is a little more complicated because it lets you use many different 

computers on the network to become the robot’s client.  A special onboard Serial-
Ethernet accessory that we provide is a standard wireless Ethernet radio which connects 

to your local TCP/IP network through an Access Point.   But it’s different from most 
standard wireless Ethernet devices in that it also connects to the HOST serial port on the 

robot’s microcontroller.  It works by automatically translating network-based Ethernet 
packet communications into streaming serial for the robot controller and back again.  

Accordingly, you may run the robot’s client on any network PC just as if that client PC 

were connected directly to the robot’s controller.  (See Appendix D for Serial Ethernet 
settings.) 

A major disadvantage of the wireless Ethernet-to-serial device, however, as well as for 

radio modems, is that they require a constant wireless connection with the robot.  
Disruption of the radio signal—a common occurrence in even the most modern 

installations—leads to poor robot performance and very short ranges of operation. 

This is why we recommend onboard client PCs for wider, much more robust areas of 
autonomous operation, particularly when equipped with their own wireless Ethernet.  In 

this configuration, you run the client software and its interactions with the robot controller 

locally and simply rely on the wireless connection to export and operate the client 
controls, such as through X-Windows or VNCserver.  Moreover, the onboard PC is often 

needed for local processing, such as to support a laser range finder or to capture and 

process live video for vision work. 

 

18