Manualsbrain.com
  1. Manuals
  2. Brands
  3. Pioneer
  4. 2TM
  5. User Manual

Pioneer 2TM User Manual

Download
Page of 85
ActivMedia Robotics 
S
ERVER 
I
NFORMATION 
P
ACKETS
 
Like its PSOS and P2OS predecessors, AROS automatically and repeatedly sends a 
packet of information over its HOST serial port to a connected client.  The standard AROS 
SIP informs the client about a number of operating states and readings, using the order 
and data types described in the nearby Table. 
Table 3. Standard Server Information Packet 
NAME
 
VALUE
 
DESCRIPTION
 
HEADER
 int 
Exactly 
0xFA, 
0xFB 
BYTE COUNT
 
byte 
Number of data bytes + 2 (checksum), not including header or 
byte-count bytes 
STATUS
/
PACKET
 
0x3S = 
Motors status 
TYPE
 2 
Motors 
stopped 
 3 
Robot 
moving 
XPOS
 
int 
Wheel-encoder integrated coordinates; platform-dependent units; 
multiply by DistConvFactor
‡
  
YPOS
 
int 
  to convert to millimeters. 
THPOS
 sint
╪
 
Orientation in platform-dependent units—multiply by 
AngleConvFactor
‡
 for degrees. 
L VEL
 
sint 
Wheel velocities in mm/sec (VelConvFactor
‡ 
= 1.0) 
R VEL
 sint 
 
BATTERY
 
byte 
Battery charge in tenths of volts (101 = 10.1 volts, for example) 
STALL AND
 
BUMPERS
 
int 
Motor stall and bumper indicators. Bit 0 is the left wheel stall 
indicator, set to 1 if stalled. Bits 1-7 correspond to the first bumper 
I/O digital input states (accessory dependent). Bit 8 is the right 
wheel stall, and bits 9-15 correspond the second bumper I/O 
states, also accessory and application dependent. 
CONTROL
 
sint 
Setpoint of the server’s angular position servo—multiply by 
AngleConvFactor
‡
 for degrees 
FLAGS
 
sint 
Bit 0 motors status; bits 1-4 sonar array status; bits 5,6 M-STOP; 
bits 7,8 ledge-sense IRs; bit 9 joystick button;  bit 10 auto—
charger power-good. 
COMPASS
 
byte 
Electronic compass accessory heading in 2-degree units 
SONAR COUNT
 
byte 
Number of new sonar readings included in SIP 
       NUMBER
 
byte 
If Sonar Count>0, is sonar disc number 0-31; reading follows 
       RANGE
 
int 
Sonar range value; multiply by RangeConvFactor
‡
 
…
REST OF THE SONAR READINGS
… 
GRIP
_
STATE
 byte 
Gripper 
state 
byte. 
ANPORT
 
byte 
Selected analog port number 1-5 
ANALOG
 
byte 
User Analog input (0-255=0-5 VDC)  reading on selected port 
DIGIN
 
byte 
Byte-encoded User I/O digital input 
DIGOUT
 
byte 
Byte-endcoded User I/O digital output 
CHECKSUM
 integer 
Packet-integrity 
checksum 
‡ 
Client-side data-conversion factor. Consult the ARIA parameter file your robot. 
╪
 Explicitly, a signed integer. 
AROS also supports several additional SIP types.  These include an “alternative” SIP that 
currently is not supported by Saphira or ARIA.
  See following sections in this chapter for a 
description of the extended SIP types. 
 
 
                                                           
15
 Indeed, if enabled, the alternative SIP apparently will “break” the client software.  Read carefully. 
 
33