Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

I6800 (etc.) controls these frequencies by setting the limits of the PWM up-down counter, which 
increments and decrements at the PWMCLK frequency of 117,964.8 kHz (117.9648 MHz).  The PWM 
frequency of MACRO IC 0 determines the frequency of the two single-phase PWM outputs on the JHW 
“Handwheel” connector. 
The actual phase clock frequency is divided down from the maximum phase clock according to the setting 
of I6801 (etc.).  On the falling edge of the phase clock, PMAC2 samples any serial analog-to-digital 
converters connected to its MACRO ICs (as for phase current measurement), and interrupts the processor 
to start any necessary phase commutation and digital current-loop algorithms.  Even if phasing and 
current-loop algorithms are not used, the MaxPhase and Phase Clock frequencies are important because 
the servo clock is derived from the phase clock. 

The PWM frequency determines the actual switching frequency of amplifiers connected to any of four 
machine interface channels with the direct PWM command.  It is important only if the direct PWM 
command signal format is used. 

The maximum value that can be written into a PWM command register without full saturation is I6800+1 
on the positive end, and -I6800-2 on the negative end.   

If the MACRO IC is not used to generate the system clocks, this variable for the IC is generally set to the 
same value as the comparable variable on the Servo IC (I7000, etc.) or MACRO IC (I6800, etc.) that is 
used.  The only time a different setting should be used is if it is desired that a different PWM frequency be 
generated on the two channels (“DSPGATE2” ICs only) from that of the variable controlling the system 
clocks.  Certain different frequencies are possible, but they are restricted to the cases where: 



 

This will keep the PWM hardware on channels 1* and 2* in synchronization with the software algorithms 
driven by the system’s Phase clock.  For example if the system Phase clock frequency is 10 kHz, the 
PWM frequency for channels from a different IC can be 5, 10, 15, 20, (etc.) kHz. 

To set I6800 (etc.) for a desired PWM frequency, the following formula can be used: 





 (rounded down) 

To set I6800 (etc.) for a desired “maximum phase” clock frequency, the following formula can be used: 





 (rounded down) 

Example: 
To set a PWM frequency of 10 kHz and therefore a MaxPhase clock frequency of 20 kHz: 
 

I6800 = (117,964.8 kHz / [4*10 kHz]) - 1 = 2948 

To set a PWM frequency of 7.5 kHz and therefore a MaxPhase clock frequency of 15 kHz: 
 

I6800 = (117,964.8 kHz / [4*7.5 kHz]) - 1 = 3931 

See Also: 
I7, I10, I67, I6801, I6802, I7000, I7001, I7002