Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 



 

the second {constant} is a positive integer representing the number of synchronous M-variable 
assignments that can be stored in the buffer 

This command establishes a lookahead buffer for the addressed coordinate system.  It reserves memory to 
buffer both motion equations and synchronous M-variable output commands for the lookahead function. 

Segment Buffer Size:  The first constant value in the command determines the number of motion 
segments that can be stored in the lookahead buffer.  Each motion segment takes Isx13 milliseconds at the 
motion program speeds and acceleration times (the velocity and acceleration limits may extend these 
times).  However, it is variable Isx20 for the coordinate system that determines how many motion 
segments the coordinate system will actually look ahead in operation.   

The lookahead buffer should be sized large enough to store all of the lookahead segments calculated, 
which means that this constant value must be greater than or equal to Isx20.  If backup capability is 
desired, the buffer must be sized to be large enough to contain the desired lookahead distance plus the 
desired backup distance. 

The method for calculating the number of segments that must be stored ahead is explained in the Isx20 
specification and in the Turbo PMAC User manual section on Lookahead.  The fundamental equation is: 











 

If backup capability is desired, the buffer must be able to store an additional number of segments for the 
entire distance to be covered in reversal.  This number of segments can be calculated as: 











 

The total number of segments to reserve for the buffer is simply the sum of the forward and back 
segments wishing to be able to hold: 





 

Memory Requirements:  For each segment Turbo PMAC is told to reserve space for in the lookahead 
buffer, Turbo PMAC will reserve (2x+4) 48-bit words of memory from the main buffer memory space, 
where x is the number of motors in the coordinate system at the time that the buffer is defined.  For 
example, if there are 5 motors in the coordinate system, a command to reserve space for 50 segments will 
reserve 50*(2*5 + 4) = 700 words of memory.  If a motor is added to the coordinate system, or removed 
from it, after the lookahead buffer has been defined, the lookahead buffer should be re-defined. 

Output Buffer Size:  The second constant value in the command determines the number of synchronous 
M-variable assignments that can be stored in the lookahead buffer.  Because these are evaluated at 
lookahead time, but not actually implemented until move execution time, they must be buffered.  This 
section of the buffer must be large enough to store all of the assignments that could be made in the 
lookahead distance.  Synchronous M-variable assignments are not made during backup, so there is no 
need to reserve memory to store assignments for the backup distance as well as the lookahead distance. 

Memory Requirements: For each synchronous M-variable assignment Turbo PMAC is told to reserve 
space for in the lookahead buffer, Turbo PMAC will reserve two 48-bit words of memory. 

There are no performance penalties for making the lookahead buffer larger than required, but this does 
limit the amount of Turbo PMAC memory free for other features. 

A lookahead buffer is never retained through a power-down or board reset, so this command must be 
issued after every power-up/reset if the lookahead function is to be used.