Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

The default values listed above are usually suitable for commanding analog output pairs when the Turbo 
PMAC is commutating the motor, but not closing the current loop. 

Commutation and Current Loop:  If Turbo PMAC is commutating Motor xx (Ixx01=1 or 3) and 
closing its current loop (Ixx82>0), three command output values are calculated, which are written to the 
Y-register at the address specified in Ixx02, plus the Y-registers at the next two higher addresses. 

The default values listed above are usually suitable for commanding three-phase PWM sets when the 
Turbo PMAC is commutating the motor, and closing the current loop. 

Pulse Frequency Output:  One common application type for which the default value of Ixx02 cannot be 
used is the direct pulse-and-direction output for stepper motor drives (Turbo PMAC2 only).  This mode 
uses the ‘C’ output register alone for each channel, and I7mn6 for Servo IC m Channel n must be set to 2 
or 3 to get pulse frequency output.  In this case, the following values should be used: 

Turbo PMAC2 Ixx02 Pulse Frequency Output Settings 

0 

$078004 

$07800C 

$078014 

$07801C 

First IC on board PMAC2, 3U stack 

1 

$078104 

$07810C 

$078114 

$07811C 

Second IC on board PMAC2, 3U stack 

2 

$078204 

$07820C 

$078214 

$07821C 

First Acc-24E2x, first IC on first Acc-24P/V2 

3 

$078304 

$07830C 

$078314 

$07831C 

Second Acc-24E2x, second IC on first Acc-24P/V2 

4 

$079204 

$07920C 

$079214 

$07921C 

Third Acc-24E2x, first IC on second Acc-24P/V2 

5 

$079304 

$07930C 

$079314 

$07931C 

Fourth Acc-24E2x, second IC on second Acc-24P/V2 

6 

$07A204 

$07A20C 

$07A214 

$07A21C 

Fifth Acc-24E2x, first IC on third Acc-24P/V2 

7 

$07A304 

$07A30C 

$07A314 

$07A31C 

Sixth Acc-24E2x, second IC on third Acc-24P/V2 

8 

$07B204 

$07B20C 

$07B214 

$07B21C 

Seventh Acc-24E2x, first IC on fourth Acc-24P/V2 

9 

$07B304 

$07B30C 

$07B314 

$07B31C 

Eighth 

Acc-24E2x, second IC on fourth Acc-24P/V2 

MACRO Type 1 Command Outputs:  To write command outputs to MACRO registers for Type 1 
MACRO devices such as the Delta Tau MACRO Station, the values of Ixx02 shown above as defaults for 
the Turbo PMAC2 Ultralite can be used. 

MACRO Type 0 Command Outputs:  To write single velocity or torque command outputs to MACRO 
registers for Type 0 MACRO drives such as the Performance Controls FLX Drive and the Kollmorgen 
FAST Drive, the values of Ixx02 in the following table should be used.  Each value can select two 
registers (e.g. for Node 0 and Node 2).  To select the lower-numbered node’s register, which is a Y-
register in Turbo PMAC, Ixx01 should be set to 0; to select the higher-numbered node’s register, which is 
a Y-register, Ixx01 should be set to 2. 

Ixx02 for Type 0 MACRO Commands 

I102 

$078423 

MACRO IC 0 Node 0/2 Reg. 3 

I1702 

$07A423 

MACRO IC 2 Node 0/2 Reg. 3 

I202 

$078427 

MACRO IC 0 Node 1/3 Reg. 3 

I1802 

$07A427 

MACRO IC 2 Node 1/3 Reg. 3 

I302 

$07842B 

MACRO IC 0 Node 4/6 Reg. 3 

I1902 

$07A42B 

MACRO IC 2 Node 4/6 Reg. 3 

I402 

$07842F 

MACRO IC 0 Node 5/7 Reg. 3 

I2002 

$07A42F 

MACRO IC 2 Node 5/7 Reg. 3 

I502 

$078433 

MACRO IC 0 Node 8/10 Reg. 3 

I2102 

$07A433 

MACRO IC 2 Node 8/10 Reg. 3 

I602 

$078437 

MACRO IC 0 Node 9/11 Reg. 3 

I2202 

$07A437 

MACRO IC 2 Node 9/11 Reg. 3 

I702 

$07843B 

MACRO IC 0 Node 12/14 Reg. 3 

I2302 

$07A43B 

MACRO IC 2 Node 12/14 Reg. 3 

I802 

$07843F 

MACRO IC 0 Node 13/15 Reg. 3 

I2402 

$07A43F 

MACRO IC 2 Node 13/15 Reg. 3 

I902 

$079423 

MACRO IC 1 Node 0/2 Reg. 3 

I2502 

$07B423 

MACRO IC 3 Node 0/2 Reg. 3 

I1002 

$079427 

MACRO IC 1 Node 1/3 Reg. 3 

I2602 

$07B427 

MACRO IC 3 Node 1/3 Reg. 3 

I1102 

$07942B 

MACRO IC 1 Node 4/6 Reg. 3 

I2702 

$07B42B 

MACRO IC 3 Node 4/6 Reg. 3 

I1202 

$07942F 

MACRO IC 1 Node 5/7 Reg. 3 

I2802 

$07B42F 

MACRO IC 3 Node 5/7 Reg. 3 

I1302 

$079433 

MACRO IC 1 Node 8/10 Reg. 3 

I2902 

$07B433 

MACRO IC 3 Node 8/10 Reg. 3 

I1402 

$079437 

MACRO IC 1 Node 9/11 Reg. 3 

I3002 

$07B437 

MACRO IC 3 Node 9/11 Reg. 3 

I1502 

$07943B 

MACRO IC 1 Node 12/14 Reg. 3 

I3102 

$07B43B 

MACRO IC 3 Node 12/14 Reg. 3 

I1602 

$07943F 

MACRO IC 1 Node 13/15 Reg. 3 

I3202 

$07B43F 

MACRO IC 3 Node 13/15 Reg. 3