Galil DMC-1800 Manual De Usuario

between these two values is stored in the _GPn operand.  If exact position synchronization is required, the IP 
command is used to adjust for the difference. 

 

COMMAND DESCRIPTION 

GA n 

Specifies master axes for gearing where: 
n = X,Y,Z or W or A,B,C,D,E,F,G,H for main encoder as master 

 

n = CX,CY,CZ, CW or CA, CB,CC,CD,CE,CF,CG,CH for commanded position. 

 

n = DX,DY,DZ or DW or DA, DB, DC, DD, DE, DF,DG,DH for auxiliary encoders 

 

n = S or T for gearing to coordinated motion. 

GD a,b,c,d,e,f,g,h  Sets the distance the master will travel for the gearing change to take full effect. 

_GPn 

This operand keeps track of the difference between the theoretical distance traveled if 
gearing changes took effect immediately, and the distance traveled since gearing 
changes take effect over a specified interval. 

GR a,b,c,d,e,f,g,h 

Sets gear ratio for slave axes.  0 disables electronic gearing for specified axis. 

GM a,b,c,d,e,f,g,h  X = 1 sets gantry mode, 0 disables gantry mode 

MR x,y,z,w 

Trippoint for reverse motion past specified value.  Only one field may be used. 

MF x,y,z,w 

Trippoint for forward motion past specified value.  Only one field may be  used. 

Master axis moves 10000 counts at slew speed of 100000 counts/sec.  Y is defined as the master.  X,Z,W are geared 
to master at ratios of 5,-.5 and 10 respectively. 

GA Y,,Y,Y 

Specify master axes as Y 

GR 5,,-.5,10 

Set gear ratios 

PR ,10000 

Specify Y position 

SP ,100000 

Specify Y speed 

BGY Begin 

motion 

Objective: Run two geared motors at speeds of 1.132 and -0.045 times the speed of an external master.  The master 
is driven at speeds between 0 and 1800 RPM (2000 counts/rev encoder). 

Solution:  Use a DMC-1730 or DMC-1830 controller, where the Z-axis is the master and X and Y are the geared 
axes. 

MO Z 

 Turn Z off, for external master 

GA Z, Z 

 Specify Z as the master axis for both X and Y. 

GR 1.132,-.045 

 Specify gear ratios 

Now suppose the gear ratio of the X-axis is to change on-the-fly to 2.  This can be achieved by commanding: 

GR 2 

Specify gear ratio for X axis to be 2 

In applications where both the master and the follower are controlled by the DMC-1700/1800 controller, it may be 
desired to synchronize the follower with the commanded position of the master, rather than the actual position.  This 
eliminates the coupling between the axes which may lead to oscillations.