Galil DMC-1400 Manual De Usuario

FUNCTION:  Dual Velocity (Dual Loop) 

DESCRIPTION: 

The DV function changes the operation of the PID servo filter.  It causes the KD (derivative) 

term to operate on the dual encoder instead of the main encoder.  To take advantage of 
this mode, mount the main encoder to the load and the dual encoder to the motor.   

ARGUMENTS:  DVn 

where  

n may be 0 or 1.  0 disables the function.  1 enables the dual loop. 

“?” returns a 0 if dual velocity mode is disabled and 1 if enabled for the specified axis. 

USAGE: 

While Moving 

Yes 

Default Value 

0 

In a Program 

Yes 

Default Format 

1.0 

Command Line 

Yes 

 

 

Can be Interrogated 

No 

 

 

Used as an Operand 

Yes 

 

 

Controller Usage 

OPERAND USAGE: 

_DV contains the state of dual velocity mode.  0 = disabled, 1 = enabled 

RELATED COMMANDS: 

KD  

Damping constant 

Velocity feedforward 

EXAMPLES: 

DV 1 

Enables dual loop 

DV 0 

Disables DV