Trinamic 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors 11-0011 Hoja De Datos

 

TMCL Reference Manual 

16 

 

 

 

Trinamic Motion Control GmbH & Co KG 

Sternstraße 67 

D – 20357 Hamburg, Germany 

http://www.trinamic.com 

 

$01 

$04 

$00 

$01 

$00 

$01 

$5f 

$90 

$f6 
 

Move motor #0 from current position 1000 steps backward (move relative –1000) 
Mnemonic: MVP REL, 0, -1000 

Target- 
address 

Instruction 
Number 

Type 

Motor/ 
Bank 

Operand 
Byte3 

Operand 
Byte2 

Operand 
Byte1 

Operand 
Byte0 

Checksum 

$01 

$04 

$01 

$00 

$ff 

$ff 

$fc 

$18 

$18 
 

 
Move motor #2 to previously stored coordinate #8 
Mnemonic: MVP COORD, 2, 8 
Binary: 

Target- 
address 

Instruction 
Number 

Type 

Motor/ 
Bank 

Operand 
Byte3 

Operand 
Byte2 

Operand 
Byte1 

Operand 
Byte0 

Checksum 

$01 

$04 

$02 

$02 

$00 

$00 

$00 

$08 

$11 
 

 
Note: 
With some modules it is possible to use stall detection. Please see section 6.4 for details. 
 
MVP COORD on TMCM-6xx and TMCM-34x modules 
On  these  modules,  there  are  some  more  options  for  the  MVP  COORD  command.  For  this  reason  the  “motor” 
parameter with the MVP COORD command is interpreted as follows on those modules: 

 

Moving only one motor: set the “Motor” parameter to the motor number (0..5). 

 

Moving multiple motors without interpolation: Set bit 7 of the “Motor” parameter. Now the bits 0..5 of 
the “Motor” parameter define which motors are to be started. Each of these bits stands for one motor. 

 

Moving multiple motors using interpolation: Set bit 6 of the “Motor” parameter. . Now the bits 0..5 of 
the “Motor” parameter define  which  motors are to be  moved using interpolation. Each  of these bits 
stands  for  one  motor.  It  is  not  possible  to  start  a  group  of  more  than  three  motors  using 
interpolation. However, it is possible to start one group of three motors right after starting a group of 
other three motors. 

On the TMCM-610/611/612 modules the interpolation feature is not available in firmware versions prior to 6.31. 
On  the  TMCM-341/342/343  modules  the  interpolation  feature  is  available  in  all  firmware  versions  that  have  been 
released for these modules. 
 
Examples:  

 

MVP COORD, $47, 2 moves motors 0, 1 and 2 to coordinate 2 using interpolation. 

 

MVP COORD, $87, 5 moves motors 0, 1 and 2 to coordinate 5 without using interpolation.