Trinamic 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors 11-0011 Hoja De Datos

 

TMCL Reference Manual 

25 

 

 

 

Trinamic Motion Control GmbH & Co KG 

Sternstraße 67 

D – 20357 Hamburg, Germany 

http://www.trinamic.com 

 

Description:  A  build-in  reference  point  search  algorithm  can  be  started  (and  stopped).  The  reference  search 
algorithm provides switching point calibration and three switch modes. The status of the reference search can also 
be queried to see if it has already finished. (In a TMCL program it is better to use the WAIT command to wait for 
the end of a reference search.) Please see the appropriate parameters in the axis parameter table to configure the 
reference search algorithm to meet your needs (chapter 4). The reference search can be started or stopped, or the 
actual status of the reference search can be checked. 
 
Internal  function:  The  reference  search  is  implemented  as  a  state  machine,  so  interaction  is  possible  during 
execution.  
 
Related commands: WAIT 
 
Mnemonic: RFS <START|STOP|STATUS>, <motor number> 
 
Binary representation: 

13 

0 START – start ref. search  
1 STOP – abort ref. search 
2 STATUS – get status 

<motor number> 

(don't care) 

 
 
Reply in direct mode: 
When using type 0 (START) or 1 (STOP): 

100 – OK 

(don't care) 

 
When using type 2 (STATUS): 

100 – OK 

0 – no ref. search active 
other  values  –  ref. 
search is active 

 
 
Example: start reference search of motor #1 
Mnemonic: RFS START, 1 
 
Binary: 

Target- 
address 

Instruction 
Number 

Type 

Motor/ 
Bank 

Operand 
Byte3 

Operand 
Byte2 

Operand 
Byte1 

Operand 
Byte0 

Checksum 

$01 

$0d 

$00 

$01 

$00 

$00 

$00 

$00 

$0f 

 
Note: 
With some modules it is possible to use stall detection instead of a reference switch. Please see section  6.4 for 
details.