Omron FQM1-MMA21 Manuel D’Utilisation

One End Module is supplied with the Coordinator Module. Always attach the
End Module because it acts as a terminator for the system. A fatal error will
occur if no End Module is attached.

Special Servo Relay Units are available for connecting the FQM1 Flexible
Motion Control system to OMRON W-series and SMARTSTEP Servo Drivers.
Specific cables suitable for the connected Servomotor/Servo Driver models
and the FQM1 Motion Control Module models are also available.

The Coordinator Module acts as the interface between the FQM1 system and
peripheral devices, shares data with each Motion Control Module, and syn-
chronizes specific data (e.g., virtual axis data) between Modules.

Functions Interfaces for 

peripheral 
devices

Connection with the CX-Programmer (peripheral port)
Connection with PT for monitoring and parameter settings (RS-232C port)
Connections with Servo Drivers (RS-422A port)

Sharing data with 
each Motion 
Control Module 
(each Coordina-
tor Module cycle)

The 10 words are allocated for each Motion Control Module in the Cyclic Refresh Bit Area 
of the Coordinator Module (CIO 0100 to CIO 0139), based on the Motion Control Module 
slot number. These words correspond to CIO 0100 to CIO 0109 in the Cyclic Refresh Bit 
Area of each Motion Control Module.

• Coordinator Module to Motion Control Module: 5 words (General-purpose output)
• Motion Control Module to Coordinator Module: 5 words (General-purpose input: 4 words, 

program RUN, fatal errors, non-fatal errors)

This cyclic refresh data is refreshed every Coordinator Module cycle.

Synchronized 
sharing of special 
data between 
Modules (broad-
cast at specified 
sync cycle)

User-specified synchronous data (see following list) can be allocated to CIO 0200 to CIO 
0219 in the Synchronous Data Link Bit Area of the Coordinator Module and each Motion 
Control Module, 4 words at a time (2 types of data 

× 2 words). The allocations are fixed, 

starting with the Coordinator Module and followed by Motion Control Modules in order of 
slot number.

• Any ladder program data
• High-speed counter PV
• Pulse output PV
• Analog input PV
• Analog output PV
• Built-in I/O input values

The synchronous data is broadcast each specified sync cycle and all other Modules 
receive this data in essentially real-time.

DM data transfer 
with specific 
Motion Control 
Modules (as 
required)

DM data (499 words max.) can be transferred in the specified direction between the speci-
fied words in the DM Area in the specified Motion Control Module and the specified DM 
Area words in the Coordinator Module when the DM Write Request Bit (A530.00) or DM 
Read Request Bit (A530.01) in the Auxiliary Area of the Coordinator Module turns ON.

I/O

Serial communi-
cations

• Peripheral port: Peripheral bus (for CX-Programmer)
• One RS-232C port: NT Link (for OMRON PTs), Host Link (for host computers), or no pro-

tocol (for PLCs)

• One RS-422A port (Same connector as general-purpose I/O): 1:N communications with 

Servo Drivers (for transferring parameters to Servo Drivers)

General-purpose 
I/O

General-purpose inputs: 16
General-purpose outputs: 8

40-pin connector (including RS-422A)

Programs Program capacity 5 Ksteps (for data exchange with host computer, coordination of Motion Control Modules, 

and other peripheral programming)