sms smart microwave sensors GmbH UMRR0F1F Manuel D’Utilisation

 

 

CONFIDENTIAL AND PROPRIETARY 
The Information contained in this document shall remain the sole exclusive property of s.m.s smart microwave sensors GmbH and shall not 
be disclosed by the recipient to third parties without prior consent of s.m.s smart microwave sensors GmbH in writing. 
 
UMRR-0F0002-1F0902-030B00 General Purpose USA  Version 1   I   Page 13 of 23   I  November 13, 2014 

7.1  CAN data interface 
This specification gives a detailed description of the CAN data communication used in the 

UMRR based systems on the sensor CAN. The UMRR is compliant with CAN 2.0B standard. 

 

CAN is a very robust full duplex bidirectional interface. 
7.2  CAN-Settings 
Baud Rate:   

 

500kBit/s or lower 

T

seg1

:   

 

 

8 

T

seg2

:   

 

 

7 

T

sjw

:   

 

 

1 

 

 

(SJW: synchronization jump width) 

 

Above values for CAN bit timing are illustrated in Figure 8 for the DSP TI TMS320F28335 

used in the UMRR radar sensor (note: the eCAN module is integrated in the DSP). For 

comparison purposes, in Figure 9 the CAN bit timing as defined by the CAN protocol is 

shown. For the DSP TMS320F28335 the value of SYNCSEG (Figure 8) is always equal to 1 TQ 

(Time Quantum) and it corresponds to the value Sync in Figure 9. TSEG1 (Figure 8) 

combines the two time segments Prop and Phase 1 (Figure 9) as defined by the CAN 

protocol. TSEG2 (Figure 8) corresponds to Phase 2 (Figure 9) 

The CAN bit timing parts as defined by the CAN protocol (Figure 9) can be described as 

follows: 

•  Sync: This part of bit time is used to synchronize the various nodes on the bus. An 

edge is expected to lie within this segment. For the UMRR sensor, this segment is 

always 1 TIME QUANTUM (TQ). 

•  Prop: This part of the bit time is used to compensate for the physical delay times 

within the network. It is twice the sum of the signal’s propagation time on the bus 

line, the input comparator delay, and the output driver delay. For the UMRR sensor, 

this segment is programmable from 1 to 8 TIME QUANTA (TQ. 

•  Phase 1: This phase is used to compensate for positive edge phase error. For the 

UMRR sensor, this segment is programmable from 1 to 8 TIME QUANTA (TQ) and 

can be lengthened by resynchronization. 

•  Phase 2: This phase is used to compensate for negative edge phase error. For the 

UMRR sensor, this segment is programmable from 2 to 8 TIME QUANTA (TQ) and 

can be shortened by resynchronization.