Trinamic QSH5718-51-28-101 - 57 x 57mm 2-Phase Stepper Motor, 1.8 Degree, 1.01Nm, 0 - 75Vdc, 2.8A 50-0035 Fiche De Données

QSH5718 Manual (V2.3/2011-APR-12) 

 

14 

 

Copyright © 2011, TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 

 

While  the  motor  performance  curves  are  depicted  for  fullstepping  and  halfstepping,  most  modern  drivers 
provide a microstepping scheme. Microstepping uses a discrete sine and a cosine wave to drive both coils 
of  the  motor,  and  gives  a  very  smooth  motor  behavior  as  well  as  an  increased  position  resolution.  The 
amplitude of the waves is 1.41 times the nominal motor current, while the RMS values  equal the nominal 
motor  current.  The  stepper  motor  does  not  make  loud  steps  any  more  –  it  turns  smoothly!  Therefore,  16 
microsteps or more are recommended for a smooth operation and the avoidance of resonances. To operate 
the motor at fullstepping, some considerations should be taken into account.  
 
Driver Scheme 

Fullstepping 

200 steps per 
rotation 

Low to very high. 
Skip resonance areas 
in low to medium 
velocity range. 

Full torque if dampener 
used, otherwise reduced 
torque in resonance area 

Audible noise 
especially at low 
velocities 

Halfstepping 

200 steps per 
rotation * 2 

Low to very high. 
Skip resonance areas 
in low to medium 
velocity range. 

Full torque if dampener 
used, otherwise reduced 
torque in resonance area 

Audible noise 
especially at low 
velocities 

Microstepping  

200 * (number 
of microsteps) 
per rotation 

Low to high. 

Reduced torque at very 
high velocity 

Low noise, 
smooth motor 
behavior 

Mixed: Micro-
stepping and 
fullstepping for 
high velocities 

200 * (number 
of microsteps) 
per rotation 

Low to very high. 

Full torque 

At high velocities, 
there is no 
audible difference 
for fullstepping 

 
Microstepping gives the  best performance for  most applications and can  be considered  as  state-of-the  art. 
However, fullstepping allows some ten percent higher motor velocities, when compared to microstepping. A 
combination of microstepping at low and medium velocities and fullstepping at high velocities gives best 
performance at all velocities and is most universal. Most Trinamic driver modules support all three modes.  

When  operating  the  motor  in  fullstep,  resonances  may  occur.  The  resonance  frequencies  depend  on  the 
motor load. When the motor gets into a resonance area, it even might not turn anymore! Thus you should 
avoid resonance frequencies. 
 

Do  not  operate  the  motor  at  resonance  velocities  for  extended  periods  of  time.  Use  a  reasonably  high 
acceleration  in  order  to  accelerate  to  a  resonance-free  velocity.  This  avoids  the  build-up  of  resonances. 
When resonances occur at very high velocities, try reducing the current setting. 
 
A resonance dampener might be required, if the resonance frequencies cannot be skipped.