Siemens 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit 6AV6651-7KA01-3AA4 Manuel D’Utilisation

Motion control is easy 

 

10.5 Motion control instructions 

 

Easy Book 

222

 

Manual, 03/2014, A5E02486774-AF 

10.5.4 

MC_Home (Home axis) instruction 

Table 10- 11  MC_Home instruction 

LAD / FBD 

SCL 

Description 

 

    ErrorInfo=>_word_out_); 

Use the MC_Home instruction to match 

the axis coordinates to the real, physical 

drive position. Homing is required for 

absolute positioning of the axis:  
In order to use the MC_Home instruction, 

the axis must first be enabled. 

 

1

  STEP 7 automatically creates the DB when you insert the instruction. 

2 

  In the SCL example, "MC_Home_DB" is the name of the instance DB. 

The following types of homing are available: 
●  Direct homing absolute (Mode = 0): The current axis position is set to the value of 

parameter "Position". 

●  Direct homing relative (Mode = 1): The current axis position is offset by the value of 

parameter "Position". 

●  Passive homing (Mode = 2): During passive homing, the MC_Home instruction does not 

carry out any homing motion. The traversing motion required for this step must be 

implemented by the user via other motion control instructions. When the reference point 

switch is detected, the axis is homed. 

●  Active homing (Mode = 3): The homing procedure is executed automatically. 

Table 10- 12  Parameters for the MC_Home instruction 

Parameter and type 

Data type 

Description 

Axis 

IN 

TO_Axis_PTO 

Axis technology object 

Execute 

IN 

Bool 

Start of the task with a positive edge 

Position 

IN 

Real 

•

 

Mode = 0, 2, and 3 (Absolute position of axis after 

completion of the homing operation) 

•

 

Mode = 1 (Correction value for the current axis position) 

Limit values: -1.0e

12

 ≤ Position ≤ 1.0e

12