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Siemens 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit 6AV6651-7KA01-3AA4 Manuel D’Utilisation

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Motion control is easy 
 
10.5 Motion control instructions 
Easy Book 
Manual, 03/2014, A5E02486774-AF 
235
 
10.5.10 
MC_CommandTable (Run axis commans as movement sequence) instruction 
Table 10- 24  MC_CommandTable instruction  
LAD / FBD 
SCL 
Description 
 
"MC_CommandTable_DB"( 
    Axis:=_multi_fb_in_, 
    CommandTable:=_multi_fb_in_, 
    Execute:=_bool_in_, 
    StartIndex:=_uint_in_, 
    EndIndex:=_uint_in_, 
    Done=>_bool_out_, 
    Busy=>_bool_out_, 
   CommandAborted=>_bool_out_, 
    Error=>_bool_out_, 
    ErrorID=>_word_out_, 
    ErrorInfo=>_word_out_, 
    CurrentIndex=>_uint_out_, 
    Code=>_word_out_); 
Executes a series of individual 
motions for a motor control axis 
that can combine into a 
movement sequence.  
Individual motions are configured 
in a technology object command 
table for pulse train output 
(TO_CommandTable_PTO).  
 
1
  STEP 7 automatically creates the DB when you insert the instruction. 
2 
  In the SCL example, "MC_CommandTable_DB " is the name of the instance DB. 
 
Table 10- 25  Parameters for the MC_CommandTable instruction 
Parameter and type 
Data type 
Initial value  Description 
Axis 
IN 
TO_Axis_1 
- 
Axis technology object 
Table 
IN 
TO_CommandTable_1  - 
Command table technology object 
Execute 
IN 
Bool 
FALSE 
Start job with rising edge 
StartIndex 
IN 
Int 
1 
Start command table processing with this step 
Limits: 1 ≤ StartIndex ≤ EndIndex 
EndIndex 
IN 
Int 
32 
End command table processing with this step 
Limits: StartIndex ≤ EndIndex ≤ 32 
Done 
OUT 
Bool 
FALSE 
MC_CommandTable processing completed 
successfully 
Busy 
OUT 
Bool 
FALSE 
Operation in progress 
CommandAborted 
OUT 
Bool 
FALSE 
The task was aborted during processing by 
another task. 
Error 
OUT 
Bool 
FALSE 
An error occurred during processing. The cause is 
indicated by the parameters ErrorID and ErrorInfo. 
ErrorID 
OUT 
Word 
16#0000 
Error identifier  
ErrorInfo 
OUT 
Word 
16#0000 
Error information 
Step 
OUT 
Int 
0 
Step currently in process 
Code 
OUT 
Word 
16#0000 
User defined identifier of the step currently in 
process