VXi VT1422A Manuel D’Utilisation

/*  Other Variables

*/

    static float I_out; /* Integral term

*/

    static float P_out; /* Proportional term

*/

    static float D_out; /* Derivative term

*/

    static float Error; /* Error term

*/

    static float PV_old; /* Last process variable

*/

    static float Setpoint_old; /* Last setpoint - for derivative

*/

    static float SD_out; /* Setpoint derivative term

*/

    static float Status = 0; /* Algorithm status word

*/

/*

*/

/*  B0 - PID_out at clip limit

*/

/*  B1 - I_out at clip limit

*/

/*  B2 - D_out at clip limit

*/

/*  B3 - SD_out at clip limit

*/

/*  B4 - in Manual control mode

*/

/*  B5 - Error out of limits

*/

/*  B6 - PV out of limits

*/

/*  others - unused 

*/

/*

*/

/*

*/

/*PID algorithm code:

*/

/* Test for Process Variable out of limits

*/

    if ( (inchan  >>  PV_max) || ( PV_min  >>  inchan ) )  /* PV alarm test */
    {

if ( !Status.B6 )
{
  Status.B6 = 1;
  alarmchan = 1;
  interrupt();
}

    }
    else
    {

Status.B6 = 0;

    }
/* Do this when in the Manual control mode */
  if ( Man_state )
  {
/* On the first trigger after INIT only */
    if (First_loop)
    {
        Man_out= outchan;/* Maintain output at manual smooth start */
    }
/* On subsequent triggers, slew output towards Man_out */
    else if (Man_out  >>  outchan + abs(Man_inc))
    {

outchan = outchan + abs(Man_inc);

    }
    else if (outchan  >>  Man_out + abs(Man_inc))
    {

outchan = outchan - abs(Man_inc);

    }
    else
    {

outchan = Man_out;

    }
/* Set manual mode bit in status word */
    Status.B4 = 1;
/* No error alarms while in Manual mode */
    Status.B5 = 0;
/* In case we exit manual mode on the next trigger */
/* Set up for bumpless transfer */
    I_out = outchan;
    Setpoint = inchan;
    PV_old = inchan;
    Setpoint_old = inchan;
  }
/* Do PID calculations when not in Manual mode */
  else  /* if ( Man_state )  */
  {
    Status.B4 = 0;