Epson G20 Series Manuel D’Utilisation

TABLE OF CONTENTS 

 

4.    Setting of End Effectors 

44 

4.1  Attaching an End Effector...................................................................... 44 

4.2  Attaching Cameras and Valves ............................................................. 46 

4.3  Weight and Inertia Settings ................................................................... 47 

4.3.1  Weight Setting ........................................................................... 47 

4.3.2  Inertia Setting ............................................................................ 51 

4.4  Precautions for Auto Acceleration/Deceleration of Joint #3................... 56 

 

5.  Motion Range 

57 

5.1    Motion Range Setting by Pulse Range (for All Joints)........................... 58 

5.1.1  Max. Pulse Range of Joint #1.................................................... 58 

5.1.2  Max. Pulse Range of Joint #2.................................................... 59 

5.1.3  Max. Pulse Range of Joint #3.................................................... 60 

5.1.4  Max. Pulse Range of Joint #4.................................................... 60 

5.2  Motion Range Setting by Mechanical Stops .......................................... 61 

5.2.1  Setting the Mechanical Stops of Joints #1 and #2 ..................... 62 

5.2.2  Setting the Mechanical Stop of Joint #3..................................... 65 

5.3    Setting the Cartesian (Rectangular) Range in the XY Coordinate   

System of the Manipulator (for Joints #1 and #2) ................................. 67 

5.4  Standard Motion Range ........................................................................ 68 

 

6.  Maintenance Parts List 

71 

 

viii 

G10 / G20 Rev.2