Delta Tau GEO BRICK DRIVE Manuel D’Utilisation

With Servo IC 0 sourcing the clock at its enhanced settings (9.0 KHz PWM), the following are suggested 
Servo IC 1 clock settings which would provide a good analog output signal: 
 

Servo IC 0 

Clock Settings 

Resulting 

Frequencies KHz 

 

 

 

 

Servo IC 1 

Clock Settings 

Resulting  

Frequencies KHz 

I7000=3275 

I7001=0 
I7002=3 

I10=1863964 

PHASE 

SERVO 

18 

4.5 

 

 

 

 

I7100=816 

I7101=3 
I7102=3 
I7104=0

 

PWM 
PHASE 
SERVO 
PWM

Deadtime

36 
18 

4.5 

0 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Note that n=4 in this case 

 

 

These  Servo  IC  1  clock  settings  are  optimized  for  a  good  quality 
analog  output  signal.  If  any  one  of  axes  5-8  is  used  for  direct  PWM 
control  then  the  analog  output  signal  quality  should  be  compromised 
with a much lower PWM frequency, or not used at all. 

 
For Help with clock settings, use the Delta Tau Calculator: 

  

 

Analog Outputs Suggested M-Variables: 

// De-activate Motors 5-8 to write directly to the analog outputs 
I500,4,100=0 

 

 

; De-activate channels 5-8 

 

I569,4,100=816  

 

; Set Output Limit --User Input 

 
// Analog Outputs: 
M502->Y:$078102,8,16,S  

; Analog DAC Output (DAC5), Connector X9 

M602->Y:$07810A,8,16,S  

; Analog DAC Output (DAC6), Connector X10 

M702->Y:$078112,8,16,S  

; Analog DAC Output (DAC7), Connector X11 

M802->Y:$07811A,8,16,S  

; Analog DAC Output (DAC8), Connector X12 

 

Testing the Analog Outputs 

With the setting  of  I7100=816 (per the above  example), writing  directly to the assigned M-variable (i.e. 
Mxx02) should produce the following voltage output:  

 

-816 

-10 

-20 

-408 

-5 

-10 

0 

0 

0 

408 

+5 

+10 

816 

+10 

+20 

 
The  output  voltage  is  measured  between  AGND  and  DAC+  for  single-ended  operation  and  between 
DAC- and DAC+ for differential operation. 

 
Writing values greater than I7100 (i.e. 816) in Mx02 will saturate the output to 10, or 20 volts in single-
ended or differential mode respectively.  
 

 

MACRO connectivity provides more analog output options, e.g. ACC-
24M2A.