Delta Tau GEO BRICK DRIVE Manuel D’Utilisation

16.  The current feedback mask Ixx84 should be set to $FFF000. 

 

17.  Commutation Cycle Size 

Ixx70 = {Number of pair poles} 
Ixx71 = {Number of counts per revolution * 32} 

 

18.  I2T Settings (example for motor #9): 

I15=0 

 

 

 

; Trigonometric calculation in degrees 

#define MaxPhaseFreq 

P7000  ; Max Phase Clock [KHz] 

#define PWMClk 

 

P7001  ; PWM Clock [KHz] 

#define PhaseClk 

 

P7002  ; Phase Clock [KHz] 

#define ServoClk 

 

P7003  ; Servo Clock [KHz] 

MaxPhaseFreq=117964.8/(2*I6800+3) 
PWMClk=117964.8/(4*I6800+6) 
PhaseClk=MaxPhaseFreq/(I6801+1) 
ServoClk=PhaseClk/(I6802+1) 
 
#define Mtr9ContCurrent 

3 

; Continuous Current Limit [Amps] –User Input 

#define Mtr9PeakCurrent 

9 

; Instantaneous Current Limit [Amps] –User Input 

#define MaxADC 

 

16.26  ; See slave electrical specifications –User Input 

#define Mtr9I2TOnTime 

2 

; Time allowed at peak Current [sec] 

 
I957=INT(32767*(Mtr9ContCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I969=INT(32767*(Mtr9PeakCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I958=INT((I969*I969-I957*I957)*ServoClk*1000*Mtr9I2TOnTime/(32767*32767)) 

 
19.  Current-Loop Tuning (Ixx61, Ixx62, Ixx76) 

Current  loop  tuning  is  performed  in  the  same  manner  as  it  would  be  for  any  digitally  commuted 
amplifier. A satisfactory current loop response (PmacTuningPro2 screen shot) would look like: