Delta Tau GEO BRICK LV Guide D’Exploitation

 

If Isx88 is greater than zero, the acceleration will start at zero and linearly increase through Isx88 time, 
then stay constant (for time TC) until Isx87-Isx88 time, and linearly decrease to zero at Isx87 time (that is 
Isx87=2*Isx88 - TC).   

If Isx88 is equal to Isx87/2, the entire acceleration will be spec in S-curve form (Isx88 values greater than 
Isx87/2 override the Isx87 value; total acceleration time will be 2*Isx88). 

The acceleration time will be extended automatically when any motor in the 
coordinate system is asked to exceed its maximum acceleration rate (Ixx17) for a 
programmed LINEAR-mode move with Isx13=0 (no move segmentation). 

When polled, Isx88 will report the value from the most recently executed TS command in that coordinate 
system. 

Range:   

positive floating point 

Units:   

(user position units) / (Isx90 feedrate time units) or msec 

Default: 

1000.0 

Isx89 sets the default feedrate (commanded speed) for programmed LINEAR and CIRCLE mode moves 
in coordinate system x.  The first use of an F or TM statement in a motion program overrides this value.  
The velocity units are determined by the position and time units, as defined by axis definition statements 
and Isx89.  After power-up/reset, the coordinate system is in feedrate mode, not move-time mode. 

Do not rely on this parameter but declare the feedrate in the program.  This will 
keep the move parameters with the move commands, lessening the chances of 
future errors, and making debugging easier. 

When polled, Isx89 will report the value from the most recently executed F or TM command in that 
coordinate system. 

Range:   

positive floating point 

Units:   

msec 

Default: 

1000.0 

Isx90 defines the time units used in commanded velocities (feedrates) in motion programs executed by 
Coordinate System x.  Velocity units are comprised of length or angle units divided by time units.  The 
length/angle units are determined in the axis definition statements for the coordinate system.   

Isx90 sets the time units.  Isx90 itself has units of milliseconds, so if Isx90 is 60,000, the time units are 
60,000 milliseconds, or minutes.  The default value of Ix90 is 1000 msec, specifying velocity time units 
of seconds. 

This affects two types of motion program values: F values (feedrate) for LINEAR- and CIRCLE-mode 
moves; and the velocities in the actual move commands for PVT-mode moves. 

Range:   

0 - 32,767 

Units:   

Motion Program Numbers 

Default: 

0 

Isx91 tells Turbo PMAC which motion program to run in Coordinate System x when commanded to run 
from the control-panel input (START/ or STEP/ line taken low, or its equivalent in DPRAM).  It performs