Delta Tau GEO BRICK LV Guide D’Exploitation

 

Each Servo IC has four channels of servo interface circuitry, numbered IC channels 1 to 4.  In the I-
variable numbering scheme, the IC channel number determines the 10’s digit of the I-variable number, 
represented by the letter ‘n’ to refer to any channel generally (e.g. I7mn3). 

For even-numbered Servo ICs 0, 2, 4, 6, and 8, the channel numbers 1 – 4 on the IC match the channel 
numbers 1 – 4 on the board.  For odd-numbered Servo ICs 1, 3, 5, 7, and 9, which require the presence of 
Option 1 on the board, the IC channel numbers 1 – 4 correspond to board channel numbers 5 – 8, 
respectively. 

The following table shows key data about each potential Servo IC in the system: 

0 

Turbo PMAC 

1 – 4 

I7000 – I7049 

$078000 

Motors 1-4 

1 

Turbo PMAC 

5 – 8 

I7100 – I7149 

$078100 

Motors 5-8 

2 

First Acc-24 

1 – 4 

I7200 – I7249 

$078200 

Motors 9-12 

3 

First Acc-24 

5 – 8 

I7300 – I7349 

$078300 

Motors 13-16 

4 

Second Acc-24 

1 – 4 

I7400 – I7449 

$079200 

Motors 17-20 

5 

Second Acc-24 

5 – 8 

I7500 – I7549 

$079300 

Motors 21-24 

6 

Third Acc-24 

1 – 4 

I7600 – I7649 

$07A200 

Motors 25-28 

7 

Third Acc-24 

5 – 8 

I7700 – I7749 

$07A300 

Motors 29-32 

8 

Fourth Acc-24 

1 – 4 

I7800 – I7849 

$07B200 

none 

9 

Fourth Acc-24 

5 – 8 

I7900 – I7949 

$07B300 

none 

Some new accessory boards for the UMAC 3U-format Turbo PMAC employ 
alternate addressing of Servo ICs, labeled Servo ICs 2* through 9*.  Servo IC m* 
is controlled by I-variables numbered 50 higher than Servo IC m,(e.g. I7250 – 
I7299 for Servo IC 2*) and is addressed $20 higher (e.g. $078220 for Servo IC 
2*). 

I-variables in the range I7m00 to I7m09 control global and multi-channel aspects of the hardware setup 
using the first “DSPGATE1” Servo IC on the Turbo PMAC2.  On Turbo PMAC2 Ultralite boards, there 
are no DSPGATE1 Servo ICs on board, so these functions are implemented in the DSPGATE2 ASIC, 
which is controlled by variables in the I6800s. 

Range:   

0 - 32767 

Units:   

MaxPhase Frequency = 117,964.8 kHz / [2*I7m00+3] 

 

 

PWM Frequency = 117,964.8 kHz / [4*I7m00+6] 

Default:  

6527 

 

 

MaxPhase Frequency = 117,964.8 / 13057 = 9.0346 kHz 

 

 

PWM Frequency = 117,964.8 / 26114 = 4.5173 kHz 

I7m00 controls the internal MaxPhase clock frequency, and the PWM frequency for the four machine 
interface channels, on PMAC2-style Servo IC m (m = 0 to 9).  The internally generated Phase and Servo 
clocks on Servo IC m are derived from the MaxPhase clock.   

If the Servo IC is used to generate the Phase and Servo clocks for the PMAC system (as set by I19 and 
the I7m07 variables), this variable is part of the control for the frequency of these system clocks.