Delta Tau GEO BRICK LV Guide D’Exploitation

 

At the end of each execution of the inverse-kinematic program for the coordinate system, Turbo PMAC 
expects to find the motor position calculated by the program for each Motor xx in the coordinate system 
defined as an inverse-kinematic axis in variable Pxx (e.g. P13 for Motor 13). 

See Also: 
Inverse Kinematics 
I-variable Isx50 
On-line commands OPEN FORWARD, OPEN INVERSE 

Function: 

Report port’s motor group 

Scope: 

Port specific 

Syntax: 

This command causes Turbo PMAC to return the number of the motor group currently selected on this 
port for on-line commands <CTRL-B>, <CTRL-F>, <CTRL-P>, and <CTRL-V>.  This value can be set 
for the port by the ##{constant} command, and defaults to 0 on power-up/reset.  Each 
communications port can have a different value.   

This is not related to the individual motor addressed with the # command, and 
reported with the #{constant} command 

The possible values returned and the motors they represent are: 



 

0:  Motors 1 – 8 



 

1:  Motors 9 – 16 



 

2:  Motors 17 – 24 



 

3:  Motors 25 – 32 

In Turbo PMAC firmware versions 1.934 and older, this function was controlled 
commonly for all ports by global I-variable I59. 

 
See Also: 
I-variable I59 
On-line commands <CTRL-B>, <CTRL-F>, <CTRL-P>, <CTRL-V>, ##{constant} 

Function: 

Select port’s motor group 

Scope: 

Port specific 

Syntax: 

##{constant} 

where: 



 

{constant} is an integer from 0 to 3 representing the motor group 

This command selects the group of eight motors whose data will be supplied in response to subsequent 
<CTRL-B> (report motor status words), <CTRL-F> (report motor following errors), <CTRL-P> (report 
motor positions), and <CTRL-V> (report motor velocities) commands issued on this same port.  It does 
not affect the behavior of these commands issued on any other port. 

This is not related to the individual motor addressed with the # command, and 
reported with the #{constant} command