Delta Tau GEO BRICK LV Guide D’Exploitation

 

This command returns filtered velocity values, with the filter time constant controlled by global variables 
I60 and I61.  It does not report the raw velocity register calculated by the servo loop each servo cycle. 

V 

; Request actual velocity of addressed motor 

21.9 

; Turbo PMAC responds with 21.9 cts/cycle 

 

; (*8,388,608/3,713,707 = 49.5 cts/msec) 

#6V 

; Request velocity of Motor 6 

-4.2 

; Turbo PMAC responds 

#5V#2V 

; Request velocities of Motors 5 and 2 

0 

; Turbo PMAC responds with Motor 5 first 

7.6 

; Turbo PMAC responds with Motor 2 second 

See Also: 
I-variables I10, Ixx09, Ixx60 
On-line commands <CTRL-V>, F, P 

Function: 

Report PROM firmware version number 

Scope: 

Global 

Syntax: 

This command causes Turbo PMAC to report the firmware version it is using. 

When a Turbo PMAC is in bootstrap mode (powering up with bootstrap jumper on) for re-load of the 
operational firmware, Turbo PMAC will report the version of the bootstrap firmware, not the operational 
firmware.  Otherwise, it will report the operational firmware version.   

VERSION 

; Ask Turbo PMAC for firmware version 

1.934 

; Turbo PMAC responds 

See Also: 
Resetting Turbo PMAC (Talking to Turbo PMAC) 
On-line command DATE, EAVERSION, TYPE 

Function: 

Report vendor identification number 

Scope:   

Global 

Syntax:  

This command causes Turbo PMAC to return the vendor ID number.  For a Delta Tau product such as the 
Turbo PMAC, the vendor ID number is 1.  This command is part of a multi-vendor identification 
architecture for the MACRO ring. 

See Also: 
Commands CID, IDNUMBER, SID, VID