Delta Tau GEO BRICK LV Guide D’Exploitation

 

; Computes angle whose tan is P48/P49 

; Move C axis to specified angle 

Function: 

Two-argument trigonometric arc-tangent 

Syntax: 

ATAN2({expression}) 

Domain: 

All real numbers in both arguments 

Domain units: 

none 

Range: 

-Pi to +Pi radians (-180 to +180 degrees) 

Range units: 

Radians/degrees 

ATAN2 implements the expanded (two-argument) inverse tangent, or arc-tangent, function, of the 
mathematical expression contained inside the following parentheses, and the value of variable Q0 for the 
coordinate system used.  (If this function is used inside a PLC program, make sure the desired coordinate 
system has been selected with the ADDRESS command.)   

This expanded arc-tangent function returns values in the full +/-180-degree range; if only the +/-90-
degree range is desired, the standard ATAN function should be used instead.  The ATAN2 function makes 
use of the signs of both arguments, as well as the ratio of their magnitudes, to extend the range to a full 
360 degrees.  The value in the parentheses following ATAN2 is the “sine” argument; the value in Q0 is the 
“cosine” argument. 
This function returns values in degrees if I15 is set to the default value of 0; it returns values in radians if 
I15 is set to 1. 

If both arguments for the ATAN2 function are equal to exactly 0.0, an internal division-by-zero error will 
result, and an arbitrary value will be returned.  No error will be reported, and the program will not stop.  It 
is the programmer’s responsibility to check for these possible domain errors.  
Execution time, 80 MHz CPU: 5.1 µsec interpreted, 3.5 µsec compiled 

; Cosine argument 

Q31=-0.707 

; Sine argument 

; Single-argument arctangent 

; Query resulting value 

; Returns value in +/-90 range 

; Prepare cosine for ATAN2 

Q33=ATAN2(Q31) 

; Two-argument arctangent 

; Query resulting value 

; Note different result 

Q0=M163-M161 

; X target – X present position 

Q1=M263-M261 

; Y target – Y present position 

IF (ABS(Q0)>0.001 OR ABS(Q1)>0.001) 

; Div by 0 check 

  Q2=ATAN2(Q1) 

; Calculate directed angle