Delta Tau GEO BRICK LV Guide D’Exploitation

 

M121->X:$078000,21,1 

; -LIM1 (positive end) input status

 

 

M122->X:$078000,22,1 

; +LIM1 (negative end) input status 

M123->X:$078000,23,1 

; FAULT1 input status 

M130->Y:$0000C0,11,1 

; #1 Stopped-on-position-limit bit 

M131->X:$0000B0,21,1 

; #1 Positive-end-limit-set bit 

M132->X:$0000B0,22,1 

; #1 Negative-end-limit-set bit 

M133->X:$0000B0,13,1 

; #1 Desired-velocity-zero bit 

M135->X:$0000B0,15,1 

; #1 Dwell-in-progress bit 

M137->X:$0000B0,17,1 

; #1 Running-program bit 

M138->X:$0000B0,18,1 

; #1 Open-loop-mode bit 

M139->X:$0000B0,19,1 

; #1 Amplifier-enabled status bit 

M140->Y:$0000C0,0,1 

; #1 Background in-position bit 

M141->Y:$0000C0,1,1 

; #1 Warning-following error bit 

M142->Y:$0000C0,2,1 

; #1 Fatal-following-error bit 

M143->Y:$0000C0,3,1 

; #1 Amplifier-fault-error bit 

M144->Y:$0000C0,13,1 

; #1 Foreground in-position bit 

M145->Y:$0000C0,10,1 

; #1 Home-complete bit 

M146->Y:$0000C0,6,1 

; #1 Integrated following error fault bit 

M147->Y:$0000C0,5,1 

; #1 I2T fault bit 

M148->Y:$0000C0,8,1 

; #1 Phasing error fault bit 

M149->Y:$0000C0,9,1 

; #1 Phasing search-in-progress bit 

M161->D:$000088 

; #1 Commanded position (1/[Ixx08*32] cts) 

M162->D:$00008B 

; #1 Actual position (1/[Ixx08*32] cts) 

M163->D:$0000C7 

; #1 Target (end) position (1/[Ixx08*32] cts) 

M164->D:$0000CC 

; #1 Position bias (1/[Ixx08*32] cts) 

M166->X:$00009D,0,24,S 

; #1 Actual velocity (1/[Ixx09*32] cts/cyc) 

M167->D:$00008D 

; #1 Present master pos (1/[Ixx07*32] cts) 

M168->X:$0000BF,8,16,S 

; #1 Filter Output (16-bit DAC bits) 

M169->D:$000090 

; #1 Compensation correction (1/[Ixx08*32] cts) 

M170->D:$0000B4 

; #1 Present phase position (including fraction) 

M171->X:$0000B4,24,S 

; #1 Present phase position (counts *Ixx70) 

M172->L:$0000D7 

; #1 Variable jog position/distance (cts) 

M173->Y:$0000CE,0,24,S 

; #1 Encoder home capture position (cts) 

M174->D:$0000EF 

; #1 Averaged actual velocity (1/[Ixx09*32] cts/cyc) 

M175->X:$0000B9,8,16,S 

; #1 Actual quadrature current 

M176->Y:$0000B9,8,16,S 

; #1 Actual direct current 

M177->X:$0000BC,8,16,S 

; #1 Quadrature current-loop integrator output 

M178->Y:$0000BC,8,16,S 

; #1 Direct current-loop integrator output 

M179->X:$0000AE,8,16,S 

; #1 PID internal filter result (16-bit DAC bits)  

M191->L:$0000CF 

; #1 X/U/A/B/C-Axis scale factor (cts/unit) 

M192->L:$0000D0 

; #1 Y/V-Axis scale factor (cts/unit) 

M193->L:$0000D1 

; #1 Z/W-Axis scale factor (cts/unit) 

M194->L:$0000D2 

; #1 Axis offset (cts)  

M201->X:$078005,0,24,S 

; ENC2 24-bit counter position 

M202->Y:$078002,8,16,S 

; DAC2 16-bit analog output 

M203->X:$078007,0,24,S 

; ENC2 capture/compare position register 

M205->Y:$078007,8,16,S 

; ADC2 16-bit analog input