Delta Tau GEO BRICK DRIVE Manuale Utente

X15 has two essential functions: 



 

A  24VDC  Abort  Input  (mandatory  for  normal  operation)  which  can  be  used  in  various 
applications to halt motion when necessary (i.e. opening machine door, replacing tool). 



 

A watchdog relay output allowing the user to bring the machine to a stop in a safe manner in the 
occurrence of a watchdog.  

 

1

2

3

4

5
  

TB-5: 016-PL0F05-38P

1 

ABORT- 

Input 

ABORT Return 

2 

ABORT+ 

Input 

ABORT Input 24VDC 

3 

WD N.O. 

Output 

Watchdog (normally open contact) 

4 

WD N.C. 

Output 

Watchdog (normally closed contact) 

5 

WD COM 

Common 

Watchdog common 

 

If an Abort toggle button is used, it must be a normally closed switch. 

1

2

3

4

5

24VDC

Power Supply

COM

24VDC

 

The  hardware  Abort  input  functionality  differs  slightly  from  the  software  global  Abort  (CTRL-A) 
command. The main differences are highlighted in the following table: 

Killed 

(Open-Loop mode) 

Closes the position-loop on 

all active (Ixx0=1) motors 

No Action is taken. 

Motors remain killed 

Amplifier Enabled 

(i.e. #1o0, Open-Loop mode) 

Closes the position-loop 

on all active (Ixx0=1) motors 

Closes the position-loop on all 

‘amplifier enabled’ motors only. 

Killed motors remain killed. 

Servo-ing – in position 

(Closed-Loop mode) 

Motor(s) remain in 

closed-loop at velocity zero 

Motor(s) remain in closed-loop 

at velocity zero 

Servo-ing – Jogging 

(Closed-Loop mode) 

Motor(s) decelerate to zero 

velocity at Ixx15 rate 

Motor(s) decelerate to zero 

velocity at Ixx15 rate 

Servo-ing – Running Program(s) 

(Closed-Loop mode) 

Aborts motion program(s) 

and decelerate to zero 

velocity at Ixx15 rate 

Aborts motion program(s) and 

decelerate to zero velocity 

at Ixx15 rate