Delta Tau GEO BRICK DRIVE Manuale Utente

Absolute Power-On Phasing Example PLCs (Yaskawa): 
With  the  motor  phase  position  offset  established,  the  phase  position  register  can  now  be  modified  on 
power-up to compensate for the calculated offset. This allows the user to issue jog commands or close the 
loop and run a motion program on power-up or reset. 

   
Channel 1 driving a 16-bit Yaskawa absolute encoder  

#define Mtr1PhasePos   

M171 

; Suggested M-Variables 

Mtr1PhasePos->X:$B4,24,S 
#define Mtr1PhaseErr   

M148 

; Suggested M-Variables 

Mtr1PhaseErr->Y:$C0,8 
#define Mtr1CommSize   

I171 

;  

#define Mtr1CommCycles  

I170 

;  

#define Mtr1CommRatio   

P170 

; Motor 1 commutation cycle size (Ixx71/Ixx70 counts) 

Mtr1CommRatio=Mtr1CommSize/Mtr1CommCycles 
 
Open plc 1 clear 
Mtr1PhasePos = ((Mtr1STD4_15 % Mtr1CommRatio) - PhaseOffset_16Bit) * 32 * Mtr1CommCycles 
Mtr1PhaseErr = 0  
Disable plc 1 
Close 

 
Channel 1 driving a 17-bit Yaskawa absolute encoder 

#define Mtr1PhasePos   

M171 

; Suggested M-Variables 

Mtr1PhasePos->X:$B4,24,S 
#define Mtr1PhaseErr   

M148 

; Suggested M-Variables 

Mtr1PhaseErr->Y:$C0,8 
#define Mtr1CommSize     

I171 

#define Mtr1CommCycles  

I170 

#define Mtr1CommRatio   

P170 

; Motor 1 commutation cycle size (Ixx71/Ixx70 counts) 

Mtr1CommRatio=Mtr1CommSize/Mtr1CommCycles 
 
Open plc 1 clear 
Mtr1PhasePos = ((Int((Mtr1STD0_23&$1FFFF0)/$F) % Mtr1CommRatio) - PhaseOffset_17Bit) * 32 * 
Mtr1CommCycles 
Mtr1PhaseErr = 0 
Disable plc 1 
Close 

 
Channel 1 driving a 20-bit Yaskawa absolute encoder 

#define Mtr1PhasePos   

M171 

; Suggested M-Variables 

Mtr1PhasePos->X:$B4,24,S 
#define Mtr1PhaseErr   

M148 

; Suggested M-Variables 

Mtr1PhaseErr->Y:$C0,8 
#define Mtr1CommSize     

I171 

#define Mtr1CommCycles  

I170 

#define Mtr1CommRatio   

P170 

; Motor 1 commutation cycle size (Ixx71/Ixx70 counts) 

Mtr1CommRatio=Mtr1CommSize/Mtr1CommCycles 
 
#define TwoToThe20th   

1048576  

 

  

 
Open plc 1 clear 
If (Mtr1STD4_23 !< PhaseOffset_20Bit) 
   Mtr1PhasePos = (Mtr1STD4_23 - PhaseOffset_20Bit) * 32 
Else 
   Mtr1PhasePos = (TwoToThe20th - PhaseOffset_20Bit + Mtr1STD4_23) * 32 
EndIf 
Mtr1PhaseErr = 0; 
Disable plc 1 
Close 

 

 

It is highly recommended to try the sequence in this PLC manually at 
first  (using  the  terminal  window).  In  some  cases,  the  Motor  Phase 
Position Offset has to be added instead of subtracted depending on the 
direction  of  the  encoder  mounting/decoding.  Turbo  PMAC  has  no 
control on the direction of serial encoder data