Delta Tau GEO BRICK DRIVE Manuale Utente

Motor phasing is performed in the same manner as it would be for any digitally commutated motor. 
The following is a satisfactory open loop test: 
  

 

 
An  erratic  or  inverted  saw  tooth  response  is  typically  (with  quadrature,  or  sinusoidal  encoders)  an 
indication  of  reversed  encoder  direction  –with  respect  to  the  output  command-  The  encoder  decode 
parameter  MS{node},I910  can  then  be  changed  from  7  to  3  or  vice  versa.  Phasing  has  to  be 
performed again after this parameter has been changed. 
 

21.  Tuning the Position-Loop 
Tuning the position loop PID gains can be carried on in the traditional manner - see motor setup section in 
this manual- there are no special instructions for tuning MACRO motors.