Delta Tau GEO BRICK LV Manuale Utente

 

9.  Position And Velocity Pointers 

If all  local  motors have  digital  quadrature encoders (or 1-line ECT entries), and  no  other  entries are 
used in the Encoder Conversion Table then the position (Ixx03) and Velocity (Ixx04) pointers of the 
MACRO motors are valid by default (set by firmware) and need not be changed: 
 

1

st

 

5 or 9 

$350A 

 

5

th

 

9 or 13 

$3512 

2

nd

 

6 or 10 

$350C 

 

6

th

 

10 or 14 

$3514 

3

rd

 

7 or 11 

$350E 

 

7

th

 

11 or 15 

$3516 

4

th

 

8 or 12 

$3510 

 

8

th

 

12 or 16 

$3518 

 
However, if the Encoder Conversion Table has been modified then the MACRO motors/nodes entries 
need to be configured properly. This can be  done using the Encoder Conversion Table utility  in the 
PewinPro2 under Configure>Encoder Conversion Table: 

 

 
a.  Click on End of Table to access the next available entry 
b.  Conversion Type: Parallel position from Y word with no filtering  
c.  No Shifting 
d.  Width in Bits: 24 
e.  Source Address: Servo node Address (See table below) 
f.  Record the processed data address.  

This is where the position and velocity pointers will be set to for a specific node/motor number. 
E.g. I903,2=$351A  

g.  Repeat steps for additional motors/servo nodes