Pioneer 3TM ユーザーズマニュアル

 

AROS has a structured command format for receiving and responding to directions from 

a client for control and operation of your ActivMedia robot or the simulator.  Client 
commands are comprised of a one-byte command number optionally

 

followed, if 

required by the command, by a one-byte description of the argument type and then 

the argument value. 

HEADER

 

2 

0xFA, 0xFB 

Packet header; same for client and server 

BYTE COUNT

 

1 

N 

Number of command/argument bytes plus 
Checksum’s two bytes, but not including Byte Count 
itself or the header bytes.  Maximum of 249. 

COMMAND

 

NUMBER

 

1 

0 - 255 

Client command number; 
see Table 7. 

ARGUMENT 

TYPE

 

1 0x3B 

or 

0x1B or 

0x2B 

Required data type of command argument: 
positive integer, 
negative or absolute  integer, 
or string (ARGSTR) 

ARGUMENT

 

n 

data 

Command argument; always 2-byte integer or string 
containing length prefix 

CHECKSUM

 

2 

computed 

Packet integrity checksum 

 

 

 

 

 

 

SYNC

0 

0  none  Start connection. Send in sequence. AROS echoes 

1.0 

1.0 

3.x 

SYNC

1 

1  none  synchronization commands back to client, and 

 

 

 

SYNC

2 

2  none  robot-specific autosynchronization after SYNC2. 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

PULSE

 

0  none  Resets server watchdog  

1.0 

1.0 

3.x 

OPEN

 

1  none  Starts the AROS servers 

1.0 

1.0 

3.x 

CLOSE

 

2  none  Close servers and client connection 

1.0 

1.0 

3.x 

POLLING

 

3  string  Change sonar polling sequence (see text) 

1.0 

1.0 

3.9 

ENABLE

 

4 int 1=enable; 

0=disable 

the 

motors 

1.0  1.0  – 

SETA

 5 

sint 

Translational 

acceleration, if positive, or 

deceleration, if negative; mm/sec/sec 

1.0 1.0   

– 

SETV

 

6 int Sets 

maximum 

translational 

velocity; 

mm/sec 

1.0  1.0  4.8 

SETO

 

7  none  Resets local position to 0,0,0 origin 

1.0 

1.0 

3.x 

MOVE

 

8 

sint 

Translate (+) forward or (-) back mm distance 

1.0 

1.0 

– 

ROTATE

 

9 

sint 

Rotate (+) counter- or (-) clockwise degrees/sec 

1.0 

1.0 

– 

SETRV

 

10 

int 

Sets maximum rotational velocity; degrees/sec 

1.0 

1.0 

4.8 

VEL

 

11 

sint 

Translate at mm/sec forward (+) or backward (-) 

1.0 

1.0 

3.x 

HEAD

 

12 

sint 

Turn to absolute heading; ±degrees (+ = ccw ) 

1.0 

1.0 

4.2 

DHEAD

 

13 

sint 

Turn relative to current heading; (+) counter- or 
(–) clockwise degrees 

1.0 1.0 3.x 

SAY

 

15  string  As many as 20 pairs of duration (20 ms 

increments) /tone (half-cycle) pairs 

1.0 1.0 4.2 

CONFIG

 18 

none 

Request 

configuration 

SIP 

1.0 

1.4 

– 

ENCODER

 

19 

int 

Request one (1), a continuous stream (>1), or stop 
(0) encoder SIPs  

1.0 1.4  – 

RVEL

 

21 

sint 

Rotate at  (+) counter- or (–) clockwise; 
degrees/sec 

1.0 1.0 4.2 

DCHEAD

 

22 

sint 

Heading setpoint relative to last setpoint; 

1.0 

 

 

 

34