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Reely Tuning Experimental frame 209222 209222 データシート

製品コード
209222
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ページ / 4
Beschreibung der 2. Seriellen Schnittstelle.  
Das QC02 und das QC09 verfügt über eine 2. serielles Schnittstelle über die sowohl  die aktuellen 
Sensorwerte  abgefragt werden können als auch die RC Signale  für Roll, Nick, Gas und Gier 
beeinflusst werden. Der Quadrocoter wird dazu zur einfachen fliegende Plattform für eigene 
Entwicklungen wie z.B. eine GPS Steuerung.   
Voraussetzung ist das der External Control Kanal im Copter Config Experimental konfiguriert wird. 
Hierdurch ist es möglich jederzeit den Einfluss einer an die 2. Serielle Schnittstelle angeschlossene 
HW über die RC Anlage aus‐ und einzuschalten.  
Die Kommunikation erfolgt mit 57600 Baud 8N1, TTL Pegel zum direkten Anschluss an andere 
Mikrokontroller.  
Die Kommandos sind wie folgt definiert:  
struct
 _ext_statusdata 
{ 
  
unsigned
 
int
          channel[10]; 
  
unsigned
 
char
         rc_status; 
  
unsigned
 
char
         motor_front; 
  
unsigned
 
char
         motor_back; 
  
unsigned
 
char
         motor_left;  
  
unsigned
 
char
         motor_right; 
  
int
                   ADC_GyroRoll; 
  
int
                   ADC_GyroNick; 
  
int
                   ADC_GyroYaw; 
  
int
                   ADC_AccRoll; 
  
int
                   ADC_AccNick; 
  
int
                   ADC_AccYaw; 
  
int
                   RC_Gas_N; 
  
int
                   RC_Roll_N; 
  
int
                   RC_Nick_N; 
  
int
                   RC_Yaw_N; 
  
long
                  IntegralRoll; 
  
long
                  IntegralNick; 
}; 
 
struct
 _ext_controldata 
{ 
  
int
                   Gas_overwrite; 
  
int
                   Roll_overwrite; 
  
int
                   Nick_overwrite; 
  
int
                   Yaw_overwrite; 
}; 
 
Der angeschlossene Mikrokontroller sollte periodisch das _ext_controldata Kommando senden. Die 
Hauptsteuerung antwortet mit _ext_statusdata das alle Sensorwerte und alle wichtigen 
Informationen über die Lage des Copters enthält. Wenn keine RC Signale verändert werden sollen 
und lediglich die Sensorwerte vom Copter abgefragt werden sind alle Werte des _ext_controldata 
Kommandos auf 0 zu setzen.  
Die RC Werte werden auf die vom RC Sender empfangenen Werte aufaddiert, so dass es immer 
möglich ist mit der RC Steuerung  die gesendeten Werte zu übersteuern.