C Control PRO Unit Mega 128 198219 ユーザーズマニュアル

voll das byte Array global zu deklarieren.

Für die Servoansteuerung wird ein 16-Bit Timer benötigt. Wird der Timer abgeschaltet oder für andere

Timerfunktionen genutzt, so wird die Servoansteuerung nicht arbeiten.

servo_cnt 

Anzahl der möglichen Servos (maximal 20)

servo_interval  Periodenlänge (0=10ms, 1=20ms)
ramaddr 

Adresse des Speicherblocks

timer 

Für die Servosteuerung benutzter 16-Bit Timer
Mega32: 0 = Timer 1
Mega128 & Mega128 CAN: 0=Timer 1, 1=Timer 3
AVR32: alle Timer (0 - 5)

void Servo_Set(byte portbit, word pos);

Sub Serial_Init(portbit As Byte, pos As Word)

Setzt die Pulslänge zur Steuerung des Servoarms. Der Ausgangsport wird  über den  portbit Parameter an-
gegeben. (Für die Abbildung zwischen Portbits und den Pins des Controllers siehe 

).

Alle Pulslängen der gestellten Servos  dürfen  als  Summe  nicht die  Periodenlänge  (

 Pa-

rameter)  überschreiten,  da  sonst  ein  erratisches  Verhalten  auftritt.  Man  kann  daher  z.B.  8  Servos  auf
2500µs Pulslänge bei einer Periodenlänge von 20ms setzen. Zur Sicherheit sollte  man  allerdings  ein  we-
nig unter der Periodenlänge bleiben. 

portbit 

Bitnummer des Ports (siehe 

)

pos 

Pulslänge zur Steuerung des Servoarms in µsec (500 - 2500)

byte servo_var[SERVO_BUF(1

0)

]; // Servo interne Variablen

void main(void)

{

    // Max. 10 Servos, 20ms Intervall, Timer 3

    Servo_Init(

10

, 

1

, servo_var, 

1

); 

    Servo_Set(

7

, 

2000

);  // Servo Portbit 7   2000µs

    Servo_Set(

6

, 

1800

);  // Servo Portbit 6   1800µs