Siemens 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit 6AV6651-7KA01-3AA4 ユーザーズマニュアル

 

Motion control is easy 

 

10.6 Operation of motion control for S7-1200 

Easy Book 
Manual, 03/2014, A5E02486774-AF 

251

 

10.6.3.3 

Sequence for active homing 

You start active homing with motion control instruction "MC_Home" (input parameter 

Mode = 3). Input parameter "Position" specifies the absolute reference point coordinates in 

this case. Alternatively, you can start active homing on the control panel for test purposes.   
The following diagram shows an example of a characteristic curve for an active reference 

point approach with the following configuration parameters: 
●  "Approach direction" = "Positive approach direction" 
●  "Reference point switch" = "Right (positive) side" 
●  Value of "home position offset" > 0 

Table 10- 39  Velocity characteristics of MC homing 

Operation 

Notes 

 

A  Approach velocity 
B  Reduced velocity 
C  Home position coordinate 
D  Home position offset 

①

  Search phase (blue curve segment): When active homing starts, the axis accelerates to the configured "approach 

velocity" and searches at this velocity for the reference point switch. 

②

  Reference point approach (red curve section): When the reference point switch is detected, the axis in this example 

brakes and reverses, to be homed on the configured side of the reference point switch at the configured "reduced 

velocity". 

③

  Travel to reference point position (green curve segment): After homing at the reference point switch, the axis travels 

to the "Reference point coordinates" at the "reduced velocity". On reaching the "Reference point coordinates", the 

axis is stopped at the position value that was specified in the Position input parameter of the MC_Home instruction".