Delta Tau TURBO CLIPPER DRIVE ユーザーズマニュアル

Turbo Clipper Drive User Manual 

 

 

Upon releasing the E-Stop, the General Purpose Outputs (GPO) 
state, otherwise handled by PLC/software, is re-established to 
what it was prior to pressing the E-Stop.   

 

In addition to the automatic Emergency Stop functionality a PLC must be used to insure proper 
and complete Emergency Stop function once the Mosfet transistors are disabled. During an 
emergency stop condition, it is highly advised to implement the following: 
 



 

Kill motors. 



 

Turn off general purpose outputs (GPOs). 



 

Other functions insuring machine safety. 

 
With E1, E2, E3, and E4 removed allowing both hardware and software E-Stop functionality. 
J36 removed, to automatically turn off the general purpose outputs, and J39 set to 1-2 to allow 
reading the E-Stop status through User flag4: 
 

// Definition and Substitutions  
#define Estop_Latch 

P8000  ; General purpose Latching flag  

#define Estop_Enable  M47 

; Software Controllable E-Stop Bit 

Estop_Enable->Y:$78402,15,1 

; =0 E-Stop, =1 Not in E-Stop 

Estop_Enable=1 
 
#define Estop_Status  M415 

; S-Stop Status Bit, using User Flag 4 

Estop_Status->X:$78018,19 

; =1 E-Stop, =0 Not in E-Stop 

 
 
Open PLC 1 Clear 
// Is E-Stop Pressed? 
If (Estop_Status=1) 
 Estop_Latch=0 
Else 
 Estop_Latch=1 
EndIF 
Estop_Enable=1 ; Set once on power-up 
While (1=1) 
  // Emergency Stop Engaged 
  If(Estop_Status = 1 and Estop_Latch = 0) 
   // Put Emergency Stop Functions Here 
   &1 CMD^K 

; Kill all axes in Coordinate System 1 

   // Set desired Outputs state (post E-Stop) here 
   // if automatic GPO kill is enabled  
   Estop_Latch = 1 
  Else 
   // Emergency Stop Released 
   IF(Estop_Status = 0 and Estop_Latch = 1) 
    // Put Emergency Stop Release Functions Here 
    &1 CMD^A 

; Enable all axes in Coordinate System 1 

    Estop_Latch = 0 
    P8002=P8002+1 
   EndIf 
  EndIf 
Endwhile 
Close