Delta Tau GEO BRICK LV 参照マニュアル

 

The possible values of Ixx91 and the position sources they specify are summarized in the following table: 

$000000 - $070000 

Acc-8D Opt 7 R/D Converter 

Multiplexer Port 

$080000 - $180000 

Parallel Data Y-Register 

Turbo PMAC Memory-I/O 

$480000 - $580000 

Parallel Data X-Register 

Turbo PMAC Memory-I/O 

$730000 

MACRO Station R/D Converter 

MACRO Node Number 

$740000 

MACRO Station Parallel Read 

MACRO Node Number 

$800000 - $FF0000 

Hall Sensor Read 

Turbo PMAC Memory-I/O 

R/D Converter: If Ixx91 contains a value from $000000 to $070000, Motor xx will expect its absolute 
power-on phase position from an Acc-8D Option 7 R/D converter board.  Ixx81 should contain the 
address of the board on the multiplexer port, as set by the DIP switches on the board. 

The second hex digit of Ixx91, which can take a value from 0 to 7 in this mode, specifies the number of 
the individual R/D converter at that multiplexer port address.  This is a function of the DIP switch setting 
on the board and the location of the converter on the board, as specified in the following table: 

$000000 

CLOSED (0) 

1 

$010000 

CLOSED (0) 

2 

$020000 

CLOSED (0) 

3 

$030000 

CLOSED (0) 

4 

$040000 

OPEN (1) 

1 

$050000 

OPEN (1) 

2 

$060000 

OPEN (1) 

3 

$070000 

OPEN (1) 

4 

Parallel Data Read:  If Ixx91 contains a value from $08000n to $18000n, or from $48000n to $58000n, 
Motor xx will do a parallel data read of the Turbo PMAC memory or I/O register at the address specified 
by Ixx81. 

In this mode, bits 16 to 21 specify the number of bits to be read.  If the last hex digit of Ixx91 is 0, 
consecutive bits will be read from the address specified by Ixx81, with the least significant bit read from 
bit 0.  This format is used for registers and I/O devices with 24-bit interfaces. 

If the last hex digit of Ixx91 is 4, 5, or 6, data will be read in byte-wide pieces, with the least significant 
byte at the address specified in Ixx81, the next byte at one address higher, and the next byte (if used) at 
one more address higher.  This format is intended for getting parallel data from the Acc-3E 3U-format 
stack I/O board or the Acc-14E 3U-format pack (UMAC) I/O board, which have byte-wide interfaces.  
For this format, the last hex digit of Ixx91 determines which byte of the 24-bit word is used, according to 
the following table: 

4 

Low 

0 – 7 

5 

Middle 

8 – 15 

6 

High 

16 – 23 

In this mode, bit 22 of Ixx91 specifies whether a Y-register is to be read, or an X-register.  A value of 0 in 
this bit, yielding Ixx91 values from $080000 to $180000, specifies a Y-register; a value of 1, yielding 
Ixx91 values from $480000 to $580000, specifies an X-register.   

For the Acc-8D Option 9 Yaskawa Absolute Encoder Converter, Turbo PMAC’s 24-bit encoder phase 
position register, an X-register, is read, so Ixx91 is set to $580000 ($180000 + $400000). 

For the Acc-49 Sanyo Absolute Encoder Converter, the encoder provides a 13-bit value within one motor 
revolution, and the data is read from a Y-register, so Ixx91 is set to $0D0000.