Mitsubishi Electronics QD75D ユーザーズマニュアル

1 - 10

MELSEC-Q

1   PRODUCT OUTLINE

(b)   Pulse train output from the QD75

1)

As shown in Fig. 1.3, the pulse frequency increases as the motor

accelerates.  The pulses are sparse when the motor starts and more

frequent when the motor speed comes close to the target speed.

2)

The pulse frequency stabilizes when the motor speed equals the target

speed.

3)

The QD75 decreases the pulse frequency (sparser pulses) to

decelerate the motor before it finally stops the output.

There will be a little difference in timing between the decrease in the

pulse frequency and the actual deceleration and stopping of the motor.

This difference, called "the stop settling time", is required for gaining a

stopping accuracy.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Speed V

Pulse droop
amount

Pulse 
distribution

Servomotor 
speed

Accel-
eration

Decel-
eration

Time t

Stop 
settling time

Pulse train

Rough

Dense

Rough

Fig. 1.3 QD75 output pulses

(2)   Movement amount and speed in a system using worm gears

V

R

L

P0

P

 

 

 

 

 

Pulse encoder
(PLG)

Workpiece

Worm gear

Table

Servomotor

A

: Movement amount per pulse (mm/pulse)

Vs : Command pulse frequency (pulse/s)
n

: Pulse encoder resolution (pulse/rev)

L

: Worm gear lead (mm/rev)

R : Deceleration ratio
V

: Movable section speed (mm/s)

N : Motor speed (r/min)
K

: Position loop gain (1/s)

ε

: Deviation counter droop pulse amount

P0 : OP (pulse)
P

: Address (pulse)

Fig. 1.4 System using worm gears