Galil DMC-13X8 ユーザーズマニュアル

•  141 

#LOOP;JP 
#LOOP,@IN[1]=0 

Loop until Interrupt cleared 

JG 15000,10000 

Specify new speeds 

WT 300 

Wait 300 milliseconds 

BG XY 

Begin motion on X and Y axes 

RI 

Return from Interrupt subroutine 

The DMC-13X8 provides eight analog inputs.  The value of these inputs in volts may be read using the 
@AN[n] function where n is the analog input 1 through 8. The resolution of the Analog-to-Digital 
conversion is 12 bits (16-bit ADC is available as an option).  Analog inputs are useful for reading 
special sensors such as temperature, tension or pressure. 

The following examples show programs which cause the motor to follow an analog signal.  The first 
example is a point-to-point move.  The second example shows a continuous move. 

Objective - The motor must follow an analog signal.  When the analog signal varies by 10V, motor 
must move 10000 counts. 

Method:  Read the analog input and command X to move to that point. 

#Points Label 

SP 7000 

Speed 

AC 80000;DC 80000 

Acceleration 

#Loop  

VP=@AN[1]*1000 

Read and analog input, compute position 

PA VP 

Command position 

BGX Start 

motion 

AMX After 

completion 

JP #Loop 

Repeat 

EN End 

Method:  Read the analog input, compute the commanded position and the position error.  Command 
the motor to run at a speed in proportions to the position error. 

#Cont Label 

AC 80000;DC 80000 

Acceleration rate 

JG 0 

Start job mode 

BGX Start 

motion 

#Loop  

VP=@AN[1]*1000 

Compute desired position 

VE=VP-_TPX 

Find position error 

VEL=VE*20 Compute 

velocity 

JG VEL 

Change velocity 

JP #Loop 

Change velocity