Galil DMC-13X8 ユーザーズマニュアル

•  71 

_AV Return 

distance 

travelled 

_CS 

Segment counter - returns number of the segment in the sequence, starting at zero. 

_LE  

Returns length of vector (resets after 2147483647) 

_LM 

Returns number of available spaces for linear segments in DMC-13X8 sequence buffer.  
Zero means buffer full.  512 means buffer empty. 

_VPm 

Return the absolute coordinate of the last data point along the trajectory.   

(m=X,Y,Z or W or A,B,C,D,E,F,G or H) 

To illustrate the ability to interrogate the motion status, consider the first motion segment of our 
example, #LMOVE, where the X axis moves toward the point X=5000.  Suppose that when X=3000, 
the controller is interrogated using the command ‘MG _AV’.  The returned value will be 3000.  The 
value of  _CS, _VPX and _VPY will be zero. 

Now suppose that the interrogation is repeated at the second segment when Y=2000.  The value of  
_AV at this point is 7000, _CS equals 1, _VPX=5000 and _VPY=0. 

Make a coordinated linear move in the ZW plane.  Move to coordinates 40000,30000 counts at a 

vector speed of 100000 counts/sec and vector acceleration of 1000000 counts/sec2. 

LM ZW 

Specify axes for linear interpolation 

LI,,40000,30000 Specify 

ZW 

distances 

LE Specify 

end 

move 

VS 100000 

Specify vector speed 

VA 1000000 

Specify vector acceleration 

VD 1000000 

Specify vector deceleration 

BGS Begin 

sequence 

 

Note that the above program specifies the vector speed, VS, and not the actual axis speeds VZ and 
VW.  The axis speeds are determined by the controller from:  

=

+

2

2

 

The resulting profile is shown in Figure 6.2.