Galil DMC-13X8 ユーザーズマニュアル

•  90  

D=C+1  

DELTA=XPOS[D]-
XPOS[C] 

Compute the difference 

DX[C]=DELTA 

Store difference in array 

C=C+1 Increment 

index 

JP #L,C<500 

Repeat until done 

#PLAYBCK Begin 

Playback 

CMX 

Specify contour mode 

DT2 

Specify time increment 

I=0 

Initialize array counter 

#B Loop 

counter 

CD XPOS[I];WC 

Specify contour data 

I=I+1 Increment 

array 

counter 

JP #B,I<500 

Loop until done 

DT 0;CD0 

End contour mode 

EN End 

program 

For additional information about automatic array capture, see Chapter 7, Arrays. 

The DMC-13X8 controller has an additional virtual axis designated as the N axis. This axis has no 
encoder and no DAC.  However, it can be commanded by the commands:   

AC, DC, JG, SP, PR, PA, BG, IT, GA, VM, VP, CR, ST, DP, RP. 

The main use of the virtual axis is to serve as a virtual master in ECAM modes, and to perform an 
unnecessary part of a vector mode.  These applications are illustrated by the following examples. 

ECAM Master Example 

Suppose that the motion of the XY axes is constrained along a path that can be described by an 
electronic cam table.  Further assume that the ecam master is not an external encoder but has to be a 
controlled variable. 

This can be achieved by defining the N axis as the master with the command EAN and setting the 
modulo of the master with a command such as EMN= 4000.  Next, the table is constructed.  To move 
the constrained axes, simply command the N axis in the jog mode or with the PR and PA commands. 

For example, 

  PAN 

= 

2000 

  BGN 

will cause the XY axes to move to the corresponding points on the motion cycle. 

Sinusoidal Motion Example 

The x axis must perform a sinusoidal motion of 10 cycles with an amplitude of 1000 counts and a 
frequency of 20 Hz. 

This can be performed by commanding the X and N axes to perform circular motion.  Note that the 
value of VS must be 

 

 

VS=2p * R * F 

where R is the radius, or amplitude and F is the frequency in Hz. 

Set VA and VD to maximum values for the fastest acceleration.