RoboteQ AX2550/2850 ユーザーズマニュアル

116

The AX2500/2850 may be used with the following kind of sensors:

Potentiometers

Hall effect angular sensors

Optical Encoders

The first two are used to generate an analog voltage ranging from 0V to 5V depending on 
their position. They will report an absolute position information at all times.

Optical encoders report incremental changes from a reference which is their initial position 
when the controller is powered up or reset. Using Optical Encoders in this mode is possi-
ble but requires special handling that is described in Figure , “Using the Encoder to Track 
Position,” on page 140.

Proper mounting of the sensor is critical for an effective and accurate position mode opera-
tion. Figure 69 shows a typical motor, gear box, and sensor assembly.

The sensor is composed of two parts: 

a body which must be physically attached to a non-moving part of the motor assem-
bly, or the robot chassis, and

an axle which must be physically connected to the rotating part of the motor you 
wish to position.

A gear box is necessary in order to greatly increase the torque of the assembly. It is also 
necessary in order to slow down the motion so that the controller has the time to perform 
the position control algorithm. If the gearing ratio is too high, however, the positioning 
mode will be very sluggish. 

A good ratio should be such that the output shaft rotates at 1 to 10 rotations per second 
(60 to 600 RPM) when the motor is at full speed.

Position Sensor

Gear box

Position Feedback

FIGURE 69. Typical motor/potentiometer assembly in Position Mode