Delta Tau GEO BRICK LV 사용자 설명서

 

1

st

 

5 or 9 

$78420 

Servo Node 0   

5

th

 

9 or 13 

$78430 

Servo Node 8 

2

nd

 

6 or 10 

$78424 

Servo Node 1   

6

th

 

10 or 14 

$78434 

Servo Node 9 

3

rd

 

7 or 11 

$78428 

Servo Node 4   

7

th

 

11 or 15 

$78438 

Servo Node 12 

4

th

 

8 or 12 

$7842C 

Servo Node 5   

8

th

 

12 or 16 

$7843C 

Servo Node 13 

 
10.  The flag address Ixx25 is initiated by default in the firmware:  

1

st

 

5 or 9 

$3440 

Servo Node 0 

 

5

th

 

9 or 13 

$3448 

Servo Node 8 

2

nd

 

6 or 10 

$3441 

Servo Node 1 

 

6

th

 

10 or 14 

$3449 

Servo Node 9 

3

rd

 

7 or 11 

$3444 

Servo Node 4 

 

7

th

 

11 or 15 

$344C 

Servo Node 12 

4

th

 

8 or 12 

$3445 

Servo Node 5 

 

8

th

 

12 or 16 

$344D 

Servo Node 13 

 
11.  The motor command output address Ixx02 is initiated by default in the firmware: 

1

st

 

5 or 9 

$078420 

Servo Node 0   

5

th

 

9 or 13 

$078430 

Servo Node 8 

2

nd

 

6 or 10 

$078424 

Servo Node 1   

6

th

 

10 or 14  $078434 

Servo Node 9 

3

rd

 

7 or 11 

$078428 

Servo Node 4   

7

th

 

11 or 15  $078438 

Servo Node 12 

4

th

 

8 or 12 

$07842C  Servo Node 5   

8

th

 

12 or 16  $07843C  Servo Node 13 

 
12.  Tuning the PID-Loop 

With stepper motors, these are computed empirically, and can be set to the following: 
Ixx30=1024 
Ixx31=0 
Ixx32=85 
Ixx33=1024 
Ixx34=1 

 

13.  Issue a SAVE followed by a $$$ to maintain changes 

 

The motor setup is now finished and both Master and Slave units are in post-reset mode (power-up), 
therefore local and Macro motors need to be phased. 

 

Motors attached directly to the master are initialized and phased in the traditional manner. Motors 
attached to the slave are initialized by executing the handshaking PLC (e.g. issuing MX0, P8000=1).