Galil DMC-3425 Manual Do Utilizador

•  195 

 

=

=

=

100000

2000000

0 05

.

 

The slew time, Ts, is given by 

 

 

 

 

 

 

 

 

= 

−  = 

 -  

= 

35708 

100000

0 05 0 307

.

.

 

The total motion time, Tt, is given by 

 

=

+

= 0 407

.

 

The velocities along the A and B axes are such that the direction of motion follows the specified path, 
yet the vector velocity fits the vector speed and acceleration requirements. 

For example, the velocities along the A and B axes for the path shown in Fig. A-10 are given in Fig. A-
12. 

Fig. A-12(a) shows the vector velocity.  It also indicates the position point along the path starting at A 
and ending at D.  Between the points A and B, the motion is along the B axis.  Therefore, 

 

V

b

 = V

s

 

and 

 

V

a

 = 0 

Between the points B and C, the velocities vary gradually and finally, between the points C and D, the 
motion is in the X direction. 

A

B

D

(a)

(b)

(c)

time

C