STMicroelectronics Stepper motor driver mounting the L6474 in high power PowerSO package EVAL6474PD EVAL6474PD Ficha De Dados

34/52

Doc ID 022529 Rev 3

The ABS_POS register contains the current motor absolute position in agreement to the 
selected step mode; the stored value unit is equal to the selected step mode (full, half, 
quarter, etc.). The value is in 2's complement format and it ranges from -2

21

 to +2

21

-1. 

At power-on the register is initialized to “0” (HOME position).

The EL_POS register contains the current electrical position of the motor. The two MSbits 
indicate the current step and the other bits indicate the current microstep (expressed in 
step/128) within the step.

         

When the EL_POS register is written by the user the new electrical position is instantly 
imposed. When the EL_POS register is written its value must be masked in order to match 
with the step mode selected in the STEP_MODE register in order to avoid a wrong 
microstep value generation (see 

); otherwise the resulting microstep 

sequence is incorrect.

Any attempt to write the register when the outputs are enabled causes the command to be 
ignored and the NOTPERF_CMD flag to rise (see 

).

The MARK register contains an absolute position called MARK, according to the selected 
step mode; the stored value unit is equal to the selected step mode (full, half, quarter, etc.).

It is in 2's complement format and it ranges from -2

21

 to +2

21

-1. 

The TVAL register contains the current value that is assigned to the torque regulation DAC.

The available range is from 31.25 mA to 4 A with a resolution of 31.25 mA, as shown in 

h19 STATUS 

Status 

16 

High impedance state, 
UVLO/Reset flag set. 

R 

h1A RESERVED 

Reserved 

address 

h1B RESERVED 

Reserved 

address 

1.

R: Readable, WH: writable only when outputs are in high impedance, WR: always writable.

2.

According to startup conditions.

STEP MICROSTEP