Arexx RP6 V2 Build your own robot kit RP6 V2 Manual Do Utilizador

Der Controller kann den logischen Zustand der Ports einlesen und in der Software wei-

terverarbeiten. Genauso kann er auch logische Zustände über die  Ports ausgeben und 
kleinere Lasten wie z.B. LEDs damit schalten (bis ca. 20mA). 
Zusätzlich verfügt der Controller über viele integrierte Hardware Module, die spezielle 
Funktionen übernehmen können. Diese wären meist gar nicht oder nur mit viel Auf-

wand in Software realisierbar und würden viel zuviel wertvolle Rechenzeit in Anspruch 
nehmen. So hat er z.B. drei verschiedene "Timer", die u.a. Taktzyklen zählen können 

und deshalb häufig für Zeitmessungen eingesetzt werden. Die Timer laufen unabhän-
gig von der Programmausführung des Mikrocontrollers und dieser kann während er 

z.B. auf einen bestimmten Zählerstand wartet, andere Dinge tun. Einer der Timer wird 
beim  RP6   dazu   verwendet,   zwei  Pulsbreitenmodulierte   Signale   (PWM="Pulse   Width 

Modulation")   zu   erzeugen,   mit   denen   die   Spannung   der   Motoren   und   damit   deren 
Drehzahl eingestellt werden kann. Nachdem man einen der Timer im Programm ein-

mal wie gewünscht konfiguriert hat, arbeitet er anschließend ohne weiteres zutun fort-
laufend im Hintergrund. Mehr zum Thema PWM folgt im Abschnitt "Antriebssystem".
Einige andere Module des MEGA32 sind z.B.:
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Eine serielle Schnittstelle (UART) die zur Kommunikation mit dem PC über das USB 

Interface verwendet wird. Hier könnte man auch andere Mikrocontroller mit einem 
UART anschließen - solange das USB Interface nicht angeschlossen ist!

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Das "TWI" (="Two Wire Interface", also Zweidraht Schnittstelle) Modul für den I²C 
Bus des Erweiterungssystems. 

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Ein Analog/Digital Wandler ("Analog  to  Digital Converter", ADC) mit 8 Eingangs-
kanälen, der Spannungen mit 10bit Auflösung messen kann. Damit werden auf dem 

RP6 die Batteriespannung überwacht, die Motorstromsensoren ausgewertet und die 
Lichtstärke über zwei lichtabhängige Widerstände gemessen. 

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Drei externe Interrupt Eingänge. Diese erzeugen ein sog. Interrupt Ereignis, das den 
Programmablauf im Controller unterbricht und ihn zu einer speziellen "Interrupt Ser-

vice Routine" springen lässt. Er arbeitet diese dann zunächst ab und kehrt danach 
wieder an die Stelle im Programm zurück, an der er sich vor dem Interrupt Ereignis 

befand. Das wird z.B. für die Drehgeber verwendet. Aber dazu später mehr...

Diese Spezialfunktionen können alternativ zu den normalen I/O Pins geschaltet wer-

den, sie haben also keine eigenen Pins am Mikrocontroller. Welche der Funktionen ak-
tiv  sind, kann  man   einstellen.  Da  auf  dem RP6  aber fast  alles fest verdrahtet ist, 

macht es natürlich kaum einen Sinn, die Standardbelegung zu ändern.

Der MEGA32 hat noch viele andere Dinge integriert, aber die können 

wir hier nicht alle explizit beschreiben. Wer mehr wissen will, kann 
sich im Datenblatt des Herstellers schlau machen (auf der CD).
Man muss dazu  natürlich  die  englische Sprache beherrschen! Fast 
jede Dokumentation von Drittherstellern ist nur in Englisch verfüg-

bar. Das ist normal, denn die englische Sprache ist Standard in der 
Elektronik und Computer Branche.
Tipp: Unter  http://dict.leo.org/  finden Sie ein sehr gutes, kos-
tenlos verwendbares online Deutsch/Englisch Wörterbuch, das auch 

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