Справочник Пользователя для Mitsubishi Electronics MR-MC210

 

 

6 - 52 

6. APPLICATION FUNCTIONS 

 
6.20 PI-PID switching 

By turning on the PID control command signal (CPC), control of the servo amplifier is changed to PID control 
from PI control. Use this function, for example, to remove any interference (torsion) between tandem drive axes 
by operating an axis (slave axis) under PID control. When using the PI-PID switching function, set the following 
servo parameters. 
 
For servo parameter (MR-J4(W )- B) 

 

Parameter No. 

MR-J4-B 

Parameter No.

Abbreviation Name 

Setting 

value 

1157 

PB24 

*MVS 

Slight vibration suppression control 

   0   (PI control is valid (can be 

switched to PID control by the command 
from controller).) 

 

POINT 

 

Refer to the Servo Amplifier Instruction Manual on your servo amplifier 

concerning details for the servo parameters. 

To use the PI-PID switching function, first set the gain adjustment mode to a 

manual mode by changing an auto-tuning mode (parameter No.1107) to 3 
(manual mode). If the gain adjustment mode is in an auto-tuning mode, the 
PI-PID switching function cannot be used. 

 

API LIBRARY  

To turn ON/OFF the PI-PID switching command (CPC), set 

SSC_CMDBIT_AX_CPC to the command bit number of the 
sscSetCommandBitSignalEx function. 

To check if during PID control (SPC) is ON/OFF, set SSC_STSBIT_AX_PID 

to the status bit number with the sscGetStatusBitSignalEx or 
sscWaitStatusBitSignalEx function. 

 
 
A timing chart using for PI-PID switching is shown below. 

sscSetCommandBitSignalEx function
(SSC_CMDBIT_AX_CPC)

ON
OFF

ON
OFF

During PID control
(SPC)

Servo amplifier side
control details

PID control command
(CPC)

PI control

PID control

PI control

sscWaitStatusBitSignalEx function
(SSC_STSBIT_AX_SPC)