Справочник Пользователя для Mitsubishi Electronics Q172CPU(N)

 
 

 

9 - 1 

 9   MOTION CONTROL PROGRAMS 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 9

 

 

 

 

 

9. MOTION CONTROL PROGRAMS 

9.1 Servo Instruction List 

Table 9.1 lists servo instructions used in servo programs. 
Refer to Section 9.2 to 9.4 for details of the current value change control (CHGA, 
CHGA-E, CHGA-C). 
Refer to the "Q173CPU(N)/Q172CPU(N) Motion Controller (SV13/SV22) Programming 
Manual (REAL MODE)" for other servo instructions. 

 

(1)   Guide to servo instruction list 

Table 9.1 Guide to Servo Instruction List 

2

1(B)

Instruction
symbol

Processing

Positioning data

Common

Circular

Parameter block

Other

Nu

m

be

r of

 s

teps

P

ara

m

et

er b

loc

k 

No

.

OSC

Virtual enable

Number of step

Number of indirect words

3)

4)

5)

6)

7)

8)

1)

2)

1

2

2

1

P

o

si

tioni

n

g c

ont

ro

l

Ax

is

A

d

dre

ss

/t

rav

el

Com

m

an

d sp

ee

d

D

w

e

ll t

ime

M-

co

d

e

To

rq

u

e limit

 v

alu

e

Au

xilia

ry

 p

o

in

t

Ra

di

u

s

C

e

nt

ra

l p

oin

t

Pitc

h

S

tart

ing

 a

ngl

e

Amp

lit

ud

e

F

requ

enc

y

Re

fe

re

nc

e ax

is

 N

o.

C

o

nt

ro

l u

nit

S

p

ee

d

 limit

 v

alu

e

A

cce

le

ra

tio

n ti

m

e

De

ce

le

ra

tio

n t

im

e

Rapid stop deceleration 

tim

e

To

rq

u

e limit

 v

alu

e

D

ec

e

le

ra

tion

 p

roc

es

si

ng

 

S-

cu

rv

e r

ati

o

Re

pe

at

 c

on

di

tio

n

Pr

o

gr

a

m

 N

o.

Com

m

and s

p

ee

d (c

onst

a

nt

 s

peed

)

Ca

nc

el

Skip

F

IN acc

e

le

ra

tion

/de

ce

ler

ati

on

2

2

1(B) 1(B)

2

1

1

1/

1

1

1

2

1

2

2

2

1

1

1

1

1

1

1

1

1

2

1

1

2

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

2 2

1

2

2

2

1

1

1

1

2

2

1

WA

IT

-O

N

/O

F

F

ABS-1

INC-1

ABS-2

1 ax

is

4 to 17

Absolute 1-axis positioning

ax

es

Incremental 1-axis positioning

Absolute 2-axes linear

1(B)

at

 st

op 

in

pu

t

A

llo

w

abl

e e

rr

or

 ra

n

ge

 fo

r c

irc

ul

ar

 

in

te

rp

ol

at

io

n

2

 

 

Number Description 

Instruction symbol  Gives the servo instructions usable in servo programs. 

1) 

Processing 

Gives the processing outlines of the servo instructions. 

(a)   Indicates positioning data which can be set in servo instructions. 
       1)    : Item which must be set (Data which cannot execute the servo instruction unless it sets.) 
       2)    : Item which is set when required (Data which will be controlled by the default value unless it sets.) 
(b)   Allows direct or indirect designation (except axis No.) 
       1)   Direct designation   : Set with numerical value. 
       2)   Indirect designation : Set with word device (D, W, #). 
             •  Servo program execution is controlled using the preset word device contents. 
             •  Each setting item may either be 1 or 2 word data. 
              •  For 2 word data, set the first device No.. 

2) 

(c) Number of steps 
     As there are more setting items, there are more number of instruction steps. (The number of steps is displayed when a 
     servo program is created.) 
     (The instruction +   item comprise the minimum steps, and one   item increases the number of steps by 1.) 

3) 

Items common to the servo instructions 

4) 

Items set in circular interpolation starting servo programs 

5) 

Items set for high-speed oscillation 

6) 

Set when changing the parameter block (default value when not set) data set in the servo program to control. 
(The parameter block data are not changed.) 

7) 

Setting items other than the common, circular and parameter block items (Items to be set vary with the servo instruction.) 

8) 

Indicates the number of steps of each servo instruction.